[发明专利]一种机械手夹具

说明书

本发明涉及机械手技术领域，提出了一种机械手夹具，包括机械臂和夹持装置，所述夹持装置连接于机械臂，包括中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部分别安装于中间夹持部的两侧，且被限制为与中间夹持部之间的距离可以调节，所述中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部三者形成U型夹持区域。本发明提供了一种能够稳定加持的机械手夹具，且该夹具能够根据不同的探头尺寸进行相应的调节，以适应不同的探头，用以代替医生手持超声探头进行操作，从而减轻医生的负担。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手夹具。

背景技术

现有的很多医疗检测均需要使用医疗器械在人体的体表移动来进行探测，如超声波检测。超声波检查是利用超声产生的波在人体内传播，通过示波器显示体内各种器官和组织对超声的反射和减弱规律来诊断疾病的方法。由于超声波探头移动方式的灵活性，因此广泛应用于人体身体的健康检查中。

现有的医疗检测中，往往通过医生手持医疗器械，在人体待检查器官所在的体表移动和调整超医疗器械的位置和角度，获取人体器官的身体特征，进而判断健康状况。由于检测人数众多，往往导致医生操作负担中，极易引起肩周炎等职业病，而且，会因为医生的手部颤抖而造成测量结果不准确的问题。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提供了一种机械手夹具，用于代替手持医疗器械进行操作，从而解放医生的双手。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种机械手夹具，包括机械臂和夹持装置，所述夹持装置连接于机械臂，包括中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部分别安装于中间夹持部的两侧，且被限制为与中间夹持部之间的距离可以调节，所述中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部三者形成U型夹持区域。

进一步的，定义所述U型夹持区域中所述第一夹持部和第二夹持部相向的夹持面为夹持基准面，所述第一夹持部被配置为能够相对所述夹持基准面发生转动。

进一步的，所述第一夹持部包括第一固定端、以及通过一连接轴与之连接的第一夹持端，所述第一夹持端位于所述U型夹持区域，所述第一固定端连接于所述中间夹持部的其中一侧，所述第一夹持端设置为：所述第一夹持端能够绕所述连接轴相对所述第一固定端转动。

进一步的，所述连接轴的一端设置有外螺纹，所述第一固定端设置有供所述连接轴穿过的通孔，所述第一夹持端设置有供所述连接轴螺纹连接的内螺纹，所述连接轴上还设置松紧调节机构，所述松紧调节机构包括第一端面齿轮和第二端面齿轮，所述连接轴的一端的外螺纹连接于第一夹持端的内螺纹，另一端穿过第一固定端的通孔后伸出，且伸出端具有一限位套，以限制第一固定端朝向伸出端的方向移动，所述第一端面齿轮和第二端面齿轮套设于连接轴上，且相互端面啮合，所述第一端面齿轮固定连接于第一固定端，所述第二端面齿轮固定连接于第一夹持端。

进一步的，定义所述U型夹持区域中所述第一夹持部和第二夹持部相向的夹持面为夹持基准面，所述第二夹持部被配置为能够相对所述夹持基准面发生摆动。

进一步的，所述第二夹持部包括第二固定端和第二夹持端，所述第二固定端连接于所述中间夹持部的其中一侧且所述第二固定端具有延伸至所述U型夹持区域的固定部，所述第二夹持端活动连接于所述第二固定端的固定部上朝向所述U型夹持区域的一侧，在外力作用下，第二夹持端能够被外力作用而相对所述固定部发生摆动。

进一步的，所述第二夹持端包括球形凸部，所述第二固定端的所述固定部包括与所述球形凸部匹配的球形凹陷，所述球形凸部置于所述球形凹陷内而活动连接，所述球形凹陷的两侧分别设置第一紧固机构和第二紧固机构，用于防止所述球形凸部从球形凹陷内脱离，所述第二固定端的固定部与第二夹持端相向的面均为曲面，且所述第二固定端的固定部的曲面半径大于第二夹持端的曲面半径。

进一步的，所述第一夹持部和第二夹持部通过双向夹紧螺杆与中间夹持部连接。