[发明专利]一种机械手装置

说明书

本发明涉及一种机械手装置，包括升降结构、旋转结构、伸缩结构、俯仰结构及支撑架，所述升降结构包括滑轨和第一支撑柱，所述支撑架与所述第一支撑柱之间设有摆臂，所述摆臂的一端固定于所述第一支撑柱，另一端固定于所述支撑架，所述第一支撑柱设有双滑轮并滑动地安装于所述滑轨中以带动所述支撑架做升降运动，所述旋转结构安装于所述滑轨的两端以带动所述滑轨旋转，进而带动所述支撑架旋转，所述伸缩结构安装于所述摆臂并带动所述摆臂进行伸缩运动，使支撑架靠近或远离第一支撑柱，所述俯仰结构安装于所述支撑架的表面以拉动所述支撑架实现俯仰运动。本发明的机械手装置，可以利用遥控器联动控制，使用方便而且结构简单及成本低，适用范围广。

技术领域

本发明涉及一种机械手装置。

背景技术

目前市场上的机械手装置的功能比较单一，只有1-2个动作且没有联动功能，因此现有机械手装置的效率很低。虽然工业机器人也能实现联动功能，但是由于该结构复杂，成本高昂，占用空间大，因此难以推广实现产业化。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种结构简单且具有联动功能的机械手装置。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供了一种机械手装置，包括升降结构、旋转结构、伸缩结构、俯仰结构及支撑架，其中

所述升降结构包括滑轨和第一支撑柱，所述支撑架与所述第一支撑柱之间设有摆臂，所述摆臂的一端固定于所述第一支撑柱，另一端固定于所述支撑架，所述第一支撑柱设有双滑轮并滑动地安装于所述滑轨中以带动所述支撑架做升降运动；

所述旋转结构包括第一双槽轮、上固定管及下固定管，所述上固定管及下固定管伸入所述滑轨中并与所述滑轨的内壁固定连接，所述第一双槽轮与上固定管固定连接，所述第一双槽轮带动所述滑轨旋转以实现支撑架的旋转运动；

所述伸缩结构安装于所述摆臂并带动所述摆臂进行伸缩运动，使支撑架靠近或远离第一支撑柱；

所述俯仰结构包括第一拉索和第二双槽轮，所述第一拉索缠绕于所述第二双槽轮并固定于所述支撑架，所述第一拉索拉动所述支撑架实现俯仰运动。

其中，所述伸缩结构包括伸缩杆和伸缩管，所述伸缩管套于所述伸缩杆，所述摆臂为分开的第一部分和第二部分，所述伸缩管固定于所述第一部分，所述伸缩杆固定于第二部分，所述伸缩杆相对于所述伸缩管做伸缩运动，使支撑架靠近或远离所述第一支撑柱。

其中，所述伸缩结构包括一对所述摆臂、多个铰链轴和第一固定板，所述第一固定板固定安装于所述第一支撑柱上，所述摆臂包括前摆臂和后摆臂，所述前摆臂和后摆臂转动地安装于所述铰链轴以实现所述摆臂的伸缩运动，所述摆臂相对于所述第一固定板做伸缩运动以带动所述支撑架做伸缩运动。

其中，所述伸缩结构还包括第一电机、第二拉索、一对张紧器和第三双槽轮，所述第一电机与所述第三双槽轮固定连接并固定于第一固定板上，所述张紧器包括第一张紧器和第二张紧器，所述第一张紧器固定安装于所述后摆臂，所述第二张紧器固定安装于所述支撑架的表面，所述第二拉索的一端固定于所述铰链轴，另一端依次经过另一个铰链轴、第一张紧器、第三双槽轮、第二张紧器后固定于所述支撑架，所述第一电机驱动第三双槽轮拉动第二拉索，进而拉动所述摆臂前后运动以实现支撑架的伸缩运动。

其中，所述伸缩结构还包括第二支撑柱，所述第二支撑柱固定于所述支撑架，所述第二张紧器固定于所述第二支撑柱，所述后摆臂设有U形槽，所述第一张紧器固定于所述U形槽。

其中，所述升降结构还包括第二电机、第四双槽轮、第三拉索和循环导轮，所述第二电机与所述第四双槽轮固定连接并安装于所述滑轨的上面，所述循环导轮安装于所述滑轨的底端内，所述第三拉索固定于所述双滑轮并依次缠绕于所述第四双槽轮和所述循环导轮，所述第二电机驱动所述第四双槽轮以拉动所述双滑轮在所述滑轨中滑动，从而带动所述支撑架实现升降运动。