[发明专利]利用闪烁指示识别的交叉交通警告

说明书

提供了一种用于控制第一车辆的向后运动的方法，该第一车辆具有驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统具有至少一个传感器和控制装置，其中设置用于触发警告干预和/或制动干预的阈值，该阈值与相对于至少一个另外的道路使用者的间隔相关，并且该驾驶辅助系统另外连接到摄像机或具有摄像机，通过该摄像机识别另一道路使用者的已经启动的行进方向指示，行进方向指示包括在另外的道路使用者的潜在轨迹的计算中，并且计算碰撞的概率，根据该概率降低或提高阈值。

技术领域

本发明涉及一种用于控制具有驾驶辅助系统的机动车辆的向后运动的方法，该方法考虑了接近的道路使用者的行进方向指示。

背景技术

现代机动车辆经常配备有所谓的交叉交通警告系统(CTA)，该系统可以警告接近车辆后方的其他道路使用者。除了CTA之外或与CTA组合，还设置制动干预系统，在另一道路使用者存在于距离该车辆的预定并且与速度相关的距离内的情况下，制动干预系统触发制动操作。当前的CTA主要使用雷达数据，以识别接近的道路使用者并估计其可能的进一步的行进方向，从而评估潜在的碰撞点。在一些情况下，在道路使用者未以直线路径接近的情况下，无法准确地表示出他们距离进入车辆的向后行驶区域有多远。除了雷达数据之外，还可以使用倒车摄像机来改善车辆后部区域的覆盖范围。

然而，在接近的道路使用者并不意味着危险(因为他们希望在除了假设的碰撞路线之外的路线行驶)，所述制动系统会触发不必要的制动操作。发出声学和/或视觉信号的警告系统的错误警告的部分以类似的方式产生负面影响。因此，存在改进现有CTA的目的。

发明内容

该目的通过具有权利要求1的特征的方法实现。本发明的其他有利实施例和设计由附图、示例性实施例以及等同范围和从属权利要求给出。这些实施例或设计各自单独地或以这些设计中的至少两个的彼此不同组合来代表本发明的优化的方面，尤其是优选的或有利的方面。

本发明的第一方面涉及一种用于控制第一车辆的向后运动的方法，该第一车辆具有驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统具有至少一个传感器和控制装置，并且具有至少一个摄像机或被连接到摄像机，在驾驶辅助系统的情况下，阈值被设置用于触发警告干预和/或制动干预，该阈值与相对于至少一个其他道路使用者的空间和/或时间间隔相关。该方法的特征在于包括下列步骤：

-操作第一车辆，

-接合倒挡，

-计算与第一车辆的计划向后运动有关的第一轨迹，

-确定关于从后方或侧面接近的至少一个潜在的道路使用者的数据，

-确定关于接近的道路使用者的行进方向指示的数据，

-估计与接近的道路使用者的运动相关的第二轨迹，

-借助于控制装置调整警告干预和/或制动干预的阈值。

由于行进方向指示的检测使得可以改进对有效和无效横向行进物体的识别，因此该方法是有利的。错误警告以及因此不必要的警告和制动操作的概率被降低。因此该方法节省了时间和能量。该方法适用于任何向后行进(例如，用于简单的倒车、停车、转弯和/或退出)。第一车辆的操作也使驾驶辅助系统投入运行。

第一车辆尤其是机动车辆。该方法也适用于其他车辆，只要它们具有驾驶辅助系统即可。其他道路使用者尤其应理解为其他机动车辆。但该术语还包括自行车、手推车或行人。

对应于计算出的第一车辆的另一行驶路径的第一轨迹在下文中也称为计划轨迹。对应于接近的道路使用者的估计的其它行进路径的第二轨迹在下文中也称为估计的轨迹。

行进方向指示尤其应理解为机动车辆的闪烁指示。然而，该术语还包括手势信号或由信号盘传递的行进方向指示。