[发明专利]一种电子凸轮曲线生成方法及相关装置

权利要求书

1.一种电子凸轮曲线生成方法，其特征在于，包括：

关键点获取步骤：获取待生成的电子凸轮曲线的多个预设关键点的信息，所述预设关键点的信息包括主轴位置、从轴位置、主从轴速度比和主从轴加速度比；

曲线段获取步骤：获取由相邻的预设关键点所形成的电子凸轮曲线段；

电子凸轮曲线生成步骤：根据所有的所述电子凸轮曲线段生成所述电子凸轮曲线；

其中，所述曲线段获取步骤包括：

曲线段的位移曲线方程建立子步骤：根据相邻的预设关键点在从轴位置方向上的中点分别建立第一位移曲线方程和第二位移曲线方程作为相邻的预设关键点的位移曲线方程，所述第一位移曲线方程和所述第二位移曲线方程均为包括三角函数和一阶/二阶齐次项的方程；

曲线段的速度比曲线方程获取子步骤：分别对所述第一位移曲线方程和所述第二位移曲线方程进行求导以得到第一速度比曲线方程和第二速度比曲线方程；

曲线段的加速度比曲线方程获取子步骤：分别对所述第一速度比曲线方程和所述第二速度比曲线方程进行求导以得到第一加速度比曲线方程和第二加速度比曲线方程；

方程系数获取子步骤：根据所述第一位移曲线方程、所述第二位移曲线方程、所述第一速度比曲线方程、所述第二速度比曲线方程、所述第一加速度比曲线方程、所述第二加速度比曲线方程和边界条件获取方程系数；

曲线段获取子步骤：根据方程系数已知的所述第一位移曲线方程和所述第二位移曲线方程获取由相邻的预设关键点所形成的电子凸轮曲线段。

2.根据权利要求1所述的电子凸轮曲线生成方法，其特征在于，根据电子凸轮的特性获取所述边界条件，所述边界条件包括：

所述第一位移曲线方程、所述第二位移曲线方程对应的位移曲线经过相邻的预设关键点；所述相邻的预设关键点的主从轴速度比满足所述第一速度比曲线方程和所述第二速度比曲线方程；所述相邻的预设关键点的主从轴加速度比为零；

所述中点的从轴位置满足所述第一位移曲线方程和所述第二位移曲线方程，所述中点的从轴位置为相邻的预设关键点的从轴位置的平均值；

在所述中点的位置上，位移曲线连续、速度比曲线、加速度比曲线连续；

所述中点的主从轴加速度比为零。

3.根据权利要求1或2所述的电子凸轮曲线生成方法，其特征在于，所述第一位移曲线方程和所述第二位移曲线方程为：

其中，X为主轴位置，Y为从轴位置，X_m为所述中点所对应的主轴位置，P为在所述中点的左侧的预设关键点的主轴位置，D为在所述中点的右侧的预设关键点的主轴位置，a、b、c、d、e、f、g、h、j、k为各项系数。

4.根据权利要求1或2所述的电子凸轮曲线生成方法，其特征在于，所述第一位移曲线方程和所述第二位移曲线方程为：

其中，X为主轴位置，Y为从轴位置，X_m为所述中点所对应的主轴位置，P为在所述中点的左侧的预设关键点的主轴位置，D为在所述中点的右侧的预设关键点的主轴位置，a、b、c、d、e、f、g、h、j、k为各项系数。