[发明专利]一种机器人辅助作业中药煅制联动线装置及其应用

权利要求书

1.一种机器人辅助作业中药煅制联动线装置，其特征在于，由放料平台（1）、装料甑（2）、拾取机械手（3）、煅药炉（4）、摊凉平台（5）、降温通道（6）、受料框（7）和电脑（8）组成，装料甑（2）置于放料平台（1）上，通过拾取机械手（3）将装料甑（2）拿到煅药炉（4）内，再通过拾取机械手（3）把装料甑（2）从煅药炉（4）取出，嵌入摊凉平台（5）的孔槽（9）内，摊凉平台（5）与装料甑（2）一起经过降温通道（6），冷却后翻转装料甑（2）倾倒内容物料，物料落入受料框（7）内，空的装料甑（2）回复水平位置，由拾取机械手（3）抓取放回至放料平台（1），重复下一个循环，拾取机械手（3）作业流程由电脑（8）控制；

其中摊凉平台（5）是不锈钢的输送板链式结构，各节板链中均匀分布若干孔槽（9），设有卡扣（10），孔槽（9）大小与装料甑（2）相适，当装料甑（2）嵌入孔槽（9）时，卡扣( 10) 会自动锁住装料甑( 2) ，使得倾倒物料时装料甑（2）不脱落，当装料甑（2）回复水平位置时，卡扣（10）会自动解锁，便于拾取机械手（3）取走空的装料甑（2）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人辅助作业中药煅制联动线装置，其特征在于，装料甑（2）为耐高温容器，容积为100mL~4000 mL，高径比为0.8~1.5，装料甑（2）的上沿外翻，下沿有内扣结构。

3.根据权利要求1所述的一种机器人辅助作业中药煅制联动线装置，其特征在于，拾取机械手（3）为伸缩臂带动机械手，具有400℃以下的耐高温作业的能力。

4.根据权利要求1所述的一种机器人辅助作业中药煅制联动线装置，其特征在于，煅药炉（4）采用多点数字化测温方法，测量点不低于6处，过程PID控制，实现煅制工艺精准调控。

5.根据权利要求1所述的一种机器人辅助作业中药煅制联动线装置，其特征在于，降温通道（6）前后装有温度传感器作为温度测量点。

6.根据权利要求1所述的一种机器人辅助作业中药煅制联动线装置，其特征在于，受料框（7）设有单向落料阀。

7.权利要求1所述装置在中药煅制作业中的应用，其特征在于，通过以下步骤实现：放料平台（1）的空的装料甑（2）由拾取机械手（3）放置整齐，然后由装料者人工方法将原料放入装料甑（2）中，装料结束时，装料者按一下装料甑（2），指令通知电脑（8）该装料甑（2）已经满料，电脑（8）根据程序控制拾取机械（3）自动拾取满料甑（2）放进煅药炉（4）内的中空处，煅药炉（4）装料完毕，由装料者关闭炉门，电脑（8）会自动设置该煅药炉（4）的温度和时间，自动启动煅制作业，煅烧结束，适当冷却后，当炉内温度降到指定值，系统通知装料者打开炉门，进一步冷却，当炉内温度降到第二个指定值，拾取机械手（3）将装料甑（2）取出，放入摊凉平台（5）的孔槽（9）内，卡扣（10）会自动锁住装料甑（2），摊凉平台（5）输送带与装料甑（2）一起经过降温通道（6）进行冷却，冷却后翻转倾倒，装料甑（2）内的物料落入受料框（7）内，空的装料甑（2）回复水平状，由拾取机械手（3）抓取放回到放料平台（1）上，完成一次煅制。

8.根据权利要求7所述的应用，其特征在于，操作者根据中药饮片煅制工艺，设定中药的煅烧炉温度和时间，联动线就会自动作业。

9.根据权利要求7所述的应用，其特征在于，对于小批量物料，能实现多品种同时煅制，由拾取机械手（3）分类处理，直接将物料倒入各自的受料框（7）内。