[发明专利]基于变换估计量建模方案的载体初始航向估算方法

权利要求书

1.基于变换估计量建模方案的载体初始航向估算方法，其特征在于，包括以下步骤:步骤(1)：数据获取与同步；

步骤(2)：载体动态识别；

步骤(3)：水平角初始化；

步骤(4)：航向估计算法解算；

步骤(5)：航向估算收敛评价，所述步骤(1)中具体为：通过CPU同时获取惯性测量传感器和绝对测量传感器的观测数据，并通过CPU的晶振信号对观测数据进行标记，从而实现了基于CPU晶振的数据同步，所述步骤(2)中：通过惯性测量传感器和绝对测量传感器的观测数据对运载体的动静运动状态进行判断识别，当载体进入到运动状态后再开始执行航向估计算法，所述步骤(3)中：根据加速度的输出信息或者绝对测量传感器的观测信息对俯仰角和横滚角进行初始化，所述步骤(4)中：根据变换估计量的建模方法建立航向估计算法模型，通过变换估计量将航向角的估计转化为两个三角函数的估计，通过kalman滤波器对航向进行估计解算，其中变换估计量航向角估计模型设计：

定义为h系至n系的DCM，为b系至h系的DCM，则有如下转换：

定义DCM的误差如下：

定义航向误差为则有：

通过公式(4)即将对航向角的估计变换为对和的估计，所述步骤(5)中：kalman滤波器估算会逐渐收敛达到稳态，通过对滤波器的误差协方差矩阵进行监测，识别滤波器达到稳态后中断航向估计算法的解算，将此时估计的航向角作为多源组合导航定位设备导航定位解算的初始航向，所述绝对测量传感器，用来测量运载的三维位置或三维速度信息，作为kalman滤波器的量测输入；所述惯性测量传感器用于测量惯性测量传感器三个正交方向的线速度和角速度，以进行惯性捷联解算和构建航向角估计模型。