[发明专利]机器人器械从动元件

权利要求书

1.一种外科手术装置，其包括：

外科手术器械，其包括主体、轴杆和从动盘；

所述主体包括从动盘插孔；

所述轴杆包括近端和远端，所述轴杆的所述近端延伸到所述从动盘插孔中；

所述从动盘被安装在所述轴杆的所述近端上，使得所述从动盘被安置在所述从动盘插孔中；

所述从动盘包括从动接口和近侧表面；

所述从动接口包括接合插孔、多个驱动凸爪插孔和旋转可禁用元件；

所述接合插孔包括从所述近侧表面延伸到所述从动盘中的凹槽；并且

当所述旋转可禁用元件接合时，所述旋转可禁用元件与所述从动盘插孔接合以阻止所述从动盘的旋转。

2.根据权利要求1所述的外科手术装置，其中：

所述凹槽限定宽度和深度；

所述凹槽从第一端延伸到第二端；

所述凹槽的所述第一端通过第一间隙与所述旋转可禁用元件分离；并且

所述凹槽的所述第二端通过第二间隙与所述旋转可禁用元件分离。

3.根据权利要求2所述的外科手术装置，其中所述凹槽的所述宽度和深度的大小被设置为接收另一个盘的驱动接口的接合结构。

4.根据权利要求1所述的外科手术装置，其中：

所述凹槽是C形凹槽用于接收另一个盘的驱动接口的C形结构；并且

所述C形凹槽从所述近侧表面延伸到所述从动盘中。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的外科手术装置，其中所述旋转可禁用元件包括挠曲件。

6.根据权利要求5所述的外科手术装置，其中所述旋转可禁用元件还包括旋转锁定机构，所述旋转锁定机构从所述挠曲件延伸。

7.根据权利要求6所述的外科手术装置，其中所述旋转锁定机构包括柄脚。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的外科手术装置，其中：

所述从动盘插孔包括底表面；并且

所述从动盘插孔还包括在近侧方向上从所述底表面延伸的多个齿。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的外科手术装置，其还包括：

无菌适配器组件，其中所述外科手术器械被安装在所述无菌适配器组件上。

10.根据权利要求9所述的外科手术装置，其中所述无菌适配器组件包括中间盘，所述中间盘具有在所述中间盘与所述从动盘之间的耦合处与所述从动盘的所述从动接口耦合的驱动接口。

11.根据权利要求10所述的外科手术装置，其还包括：

第一预加载弹簧，其耦合到所述中间盘；和

预加载组件，其耦合到所述第一预加载弹簧；

其中在所述第一预加载弹簧被压缩的情况下，第一预加载力被施加到所述中间盘和所述从动盘之间的所述耦合；并且

其中在所述第一预加载力被施加到所述中间盘和所述从动盘之间的所述耦合的情况下，所述中间盘和所述从动盘之间的所述耦合具有非零侧隙。

12.根据权利要求11所述的外科手术装置，其还包括：

耦合到所述中间盘的第二预加载弹簧。

13.根据权利要求12所述的外科手术装置，其中：

所述预加载组件耦合到所述第二预加载弹簧；

在所述第二预加载弹簧和所述第一预加载弹簧被压缩的情况下，第二预加载力被施加到所述中间盘和所述从动盘之间的所述耦合；并且

在所述第二预加载力被施加到所述中间盘和所述从动盘之间的所述耦合的情况下，所述中间盘和所述从动盘之间的所述耦合具有零侧隙。