[发明专利]一种工业机器人双NURBS曲线铣削轨迹规划方法

权利要求书

1.一种工业机器人双NURBS曲线铣削轨迹规划方法，主要包括：

a.定义要加工的双NURBS曲线参数，具体包括曲面的控制点，次数，权重，节点矢量；

b.根据曲面参数，计算曲面的偏导及加工位置。

c.由曲面的偏导确定刀轴方向，选设定合适的工业机器人加工姿态。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人双NURBS曲线铣削轨迹规划方法，其特征在于，主要包括，在步骤a中，所述的NURBS曲面参数的数学处理，具体包括：

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人双NURBS曲线铣削轨迹规划方法，其特征在于，主要包括，在步骤b中，所述计算曲面的偏导，具体包括

令

则

上式中α表示u或者v。

而

于是有

公式(2)(3)(4)(5)计算出的曲面上某一点的偏导，即u向、v向偏导。

4.根据权利要求根据权利要求1所述的一种工业机器人双NURBS曲线铣削轨迹规划方法，其特征在于，加工前设定加工原点，通过计算得到的曲面坐标与加工原点的坐标系进行叠加可得到曲面加工过程中所需要的位置坐标。

5.根据权利要求根据权利要求1所述的一种工业机器人双NURBS曲线铣削轨迹规划方法，其特征在于，由要求3所求得的曲面偏导，可进一步求出曲面上点的法向量，其中求得的v向偏导即为刀轴方向，再根据其他两个向量，u向偏导及法向量共同确定机器人末端姿态。

6.根据权利要求根据权利要求1所述的一种工业机器人双NURBS曲线铣削轨迹规划方法，其特征在于，由权利要求4和权利要求5所得的位置坐标以及工业机器人末端姿态可确定工业机器人加工时所需的位姿参数。

7.根据权利要求根据权利要求1所述的一种工业机器人双NURBS曲线铣削轨迹规划方法，其特征在于，运行上述一种工业机器人双NURBS曲线铣削轨迹规划程序和工业机器人逆运动学程序即可生成适合工业机器人铣削加工的程序。