[发明专利]一种AGV出入站规划系统及方法

权利要求书

1.一种AGV出入站规划系统，包括：

路径规划模块，用于规划两个路径点之间的行走路径，并向AGV发送行走信号，使AGV沿着所述行走路径移动；

其特征在于，还包括：

若干路径线，每条所述路径线的至少一端设置有路径点，所述路径线与所述路径点组成场景地图；

站点标记模块，用于将特定的所述路径点标记为站点；

出入口设置模块，用于设置与每个所述站点相对应的入站口和出站口。

2.根据权利要求1所述的一种AGV出入站规划系统，其特征在于，所述路径规划模块中还包括路径点判别单元，所述路径点判别单元用于判别所述路径点是否已被标记为站点。

3.一种AGV出入站规划方法，包括权利要求1或2所述的规划系统，其特征在于，还包括下列步骤：

1)选取若干所述路径点，并将其标记为所述站点，每个所述站点的入站口、出站口；

2)指定某一所述路径点作为AGV移动的目标点；

3)前往目标所述站点前，所述AGV获取所述目标站点的入站口信息，并沿入站口进站；和/或，离开目标站点前，所述AGV获取所述目标站点的出站口信息，并沿出站口出站；

4)AGV移动至所述目标点处。

4.根据权利要求3所述的一种AGV出入站规划方法，其特征在于，步骤1)中所述设定每个所述站点的入站口、出站口为：指定临近该所述站点的某一所述路径点作为入站口，指定临近该所述站点的另一所述路径点作为出站口。

5.根据权利要求3所述的一种AGV出入站规划方法，其特征在于，步骤1)中所述设定每个所述站点的入站口为满足第一预设条件的所述路径点，每个所述站点的出站口为满足第二预设条件的所述路径点。

6.根据权利要求5所述的一种AGV出入站规划方法，其特征在于，所述第一预设条件为大于第一预设距离且距离相应所述站点距离最近，所述第二预设条件为大于第二预设距离且距离相应所述站点距离最近。

7.根据权利要求3所述的一种AGV出入站规划方法，其特征在于，所述出站口可与某一所述站点重合设置，所述入站口可与某一所述站点重合设置。

8.根据权利要求3所述的一种AGV出入站规划方法，其特征在于，步骤6)中所述AGV移动至所述目标点处为：AGV接收所述路径规划模块发送的行走路径，并沿着所述行走路径移动至所述目标点。