[发明专利]一种机器人通信及故障检测系统及方法在审
| 申请号： | 201910046915.9 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109719727A | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 李邦;陈敬祥 | 申请（专利权）人： | 芜湖智久机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 芜湖众汇知识产权代理事务所(普通合伙) 34128 | 代理人： | 曹宏筠 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市芜*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驱动板 故障检测系统 主控板 机器人 反馈信息 工业通信 检测系统 路径传输 数据对象 行走路径 兼容性 上位机 通信 并发 检测 灵活 规划 | ||
1.一种机器人通信及故障检测系统，其特征在于，包括：
上位机，用于发送任务指令；
主控板，用于接收所述任务指令并规划行走路径，所述主控板还包括拆分单元，所述拆分单元将所述行走路径中的若干路径点拆解成若干数据对象并发出；
驱动板，用于接收所述主控板发出的若干所述数据对象，并在接收每个所述数据对象时分别向所述主控板发送对应的反馈信息。
2.根据权利要求1所述的一种机器人通信及故障检测系统，其特征在于，所述拆分单元采用CanOpen通信协议。
3.根据权利要求1所述的一种机器人通信及故障检测系统，其特征在于，所述主控板还包括重置单元，所述重置单元接收所述驱动板发送的所述反馈信息，并控制所述主控板重新规划所述行走路径。
4.一种机器人通信及故障检测方法，包括权利要求1～3任一项所述的系统，其特征在于，包括如下步骤：
1)所述主控板接收所述上位机下发的任务指令；
2)所述主控板规划所述行走路径，并将所述行走路径中的若干所述路径点拆解成若干数据对象发送至所述驱动板；
3)所述主控板接收所述驱动板发回的反馈信息，当满足第一预设条件时，则该段所述行走路径传输成功；否则转至步骤2)，若满足第二预设条件，则认定所述驱动板故障。
5.根据权利要求4所述的一种机器人通信及故障检测方法，其特征在于，步骤3)中所述第一预设条件为：对应每个路径点，所述主控板均有接收到所述驱动板发送的相对应的反馈信息。
6.根据权利要求4所述的一种机器人通信及故障检测方法，其特征在于，所述反馈信息包括正常反馈信息和异常反馈信息。
7.根据权利要求6所述的一种机器人通信及故障检测方法，其特征在于，步骤3)中所述第一预设条件为：对应每个路径点，所述主控板均接收到所述驱动板发送的相对应的正确反馈信息且未接收到异常反馈信息。
8.根据权利要求4所述的一种机器人通信及故障检测方法，其特征在于，所述第二预设条件为：连续若干次未能满足第一预设条件。
9.根据权利要求4所述的一种机器人通信及故障检测方法，其特征在于，若干所述数据对象包括机器人位置的x轴坐标、y轴坐标、当前速度、当前角度。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于芜湖智久机器人有限公司，未经芜湖智久机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910046915.9/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种机械臂手眼标定装置及方法
- 下一篇：一种机器人调整充电位姿的方法及装置
