[发明专利]构建或拆解收纳架的方法、陶瓷烧成体的制造方法、以及搬送系统

权利要求书

1.一种构建或拆解收纳架的方法，该收纳架至少由搁板和框架构成，其中，该方法包括以下工序：

卡盘对所述框架进行保持的工序；

基于由摄像装置取得的图像来确定所述框架中的被测定部在图像上的位置的工序，该摄像装置对被所述卡盘保持且定位于摄像位置的所述框架进行拍摄；以及

基于所确定的所述在图像上的位置来确定至少一个校正值的工序，该至少一个校正值用于使所述卡盘在所述搁板上释放所述框架时的所述框架的释放位置发生变更，

所述被测定部为所述框架的内壁面，

在所述摄像装置与所述框架的摄像位置之间配置有照明部，

由从所述照明部射出的照明光产生的所述框架的阴影以不会被所述摄像装置拍摄到的程度形成于比所述框架的内壁面靠外侧的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

从所述照明部射出且在所述框架的被测定部的内侧附近经过的光线与某一轴线所成的角大于从所述框架的被测定部朝向摄像装置的光学系统的光路与所述轴线所成的角。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

所述轴线与所述框架的内壁面平行。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述照明部包括：1个以上的光源、以及固定有所述1个以上的光源的固定台。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，

在所述图像中拍入有所述固定台。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

在所述卡盘安装有反射板，该反射板用于对从所述照明部射出并在所述框架内传播的光进行反射。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

所述照明部射出在位于所述反射板侧的所述框架的内侧的缘部的内侧附近经过的光线。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，

所述反射板的反射面被区分为反射区域和投射有所述框架的阴影的阴影区域，所述反射区域与所述阴影区域的边界位于比所述框架的内壁面靠外侧的位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，

所述反射板的反射面被区分为反射区域和投射有所述框架的阴影的阴影区域，所述反射区域与所述阴影区域的边界位于比所述框架的内壁面靠外侧的位置。

10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的方法，其中，

所述框架的内壁面具有靠近所述摄像装置的第一边部和进一步离开所述摄像装置而存在的第二边部，所述被测定部为所述第二边部。

11.根据权利要求1至9中的任意一项所述的方法，其中，

基于边缘检测处理来进行以下工序，即、基于由摄像装置取得的图像来确定所述框架中的被测定部在图像上的位置的工序，该摄像装置对被所述卡盘保持且被定位于摄像位置的所述框架进行拍摄。

12.根据权利要求1至9中的任意一项所述的方法，其中，

所述卡盘根据所述校正值进行位移使得：所述卡盘释放所述框架时所述框架在与竖直方向正交的水平方向上位移。

13.根据权利要求1至9中的任意一项所述的方法，其中，

所述卡盘根据所述校正值进行位移使得：所述卡盘释放所述框架时所述框架绕着竖直方向旋转。

14.根据权利要求1至9中的任意一项所述的方法，其中，还包括以下工序：

所述卡盘在所述搁板上释放所述框架的工序；以及

所述卡盘以保持待配置到所述框架上的搁板的方式将所述搁板向所述框架上移动、并在所述框架上释放所述搁板的工序。