[发明专利]车载3D目标检测方法、系统及装置

权利要求书

1.一种车载3D目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集车辆周围的视频图像；

基于所述视频图像识别出需要检测的目标物体；

从所述目标物体中提取关键点，并获取所述关键点的位置信息；

基于所述关键点的位置信息跟踪所述目标物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标物体中提取关键点，并获取所述关键点的位置信息，包括：

对识别出的所述目标物体建立空间框图；

提取所述空间框图的轮廓交点作为所述关键点；

获取所述关键点的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述关键点的位置信息，包括：

基于所述车辆外形结构的几何中心为原点的全局坐标系获取所述关键点的位置信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述目标物体中提取关键点，并获取所述关键点的位置信息，还包括：

基于所述关键点的位置信息计算所述目标物体与车辆之间的距离值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点的位置信息计算所述目标物体与车辆之间的距离值，包括：

基于预存的车辆外形尺寸以计算所述关键点与所述车辆的距离值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对识别出的所述目标物体建立空间框图，包括：

对正视方位的目标物体建立二维框图；

对侧视方位的目标物体建立三维框图。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点的位置信息计算所述目标物体与车辆之间的距离值，包括：

若所述空间框图为二维框图，则计算任意一个所述关键点的坐标为所述目标物体的距离值；

若所述空间框图为三维框图，则选定所述关键点中距离所述车辆最近的所述关键点的坐标来计算所述目标物体的距离值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述空间框图为二维框图，则计算任意一个所述关键点的坐标为所述目标物体的距离值，包括：

当所述二维框图为圆形、椭圆形或连续曲线时，确定等分点或极点为所述关键点。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述空间框图为三维框图，则选定所述关键点中距离所述车辆最近的所述关键点的坐标来计算所述目标物体的距离值，包括：

所述距离所述车辆最近的所述关键点位于至少两个画框的公共边线位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点的位置信息跟踪所述目标物体，包括：

根据所述关键点的坐标变化量判断所述目标物体的运动趋势；

基于所述运动趋势在后续视频图像中识别所述目标物体。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键点的坐标变化量判断所述目标的运动趋势，包括：

获得当前车辆行驶状态；

结合所述关键点的坐标变化量和所述当前车辆行驶状态以判断所述目标物体的运动趋势。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述当前车辆行驶状态包括所述车辆几何中心为原点的坐标系的变化。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点的位置信息跟踪所述目标物体，还包括：

若所述后续视频图像中识别到的所述目标物体与所述运动趋势出现偏差，则将所述后续视频图像中的所述目标物体与所述运动趋势进行融合。