[发明专利]车辆及其自动驾驶方法、装置

说明书

本发明公开了一种车辆及其自动驾驶方法、装置，自动驾驶方法包括：在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差；根据制动压力差，获取车辆当前的第一横向力矩；根据车辆的状态信息，获取车辆所需的第二横向力矩；根据第一横向力矩和第二横向力矩，获取对车辆上方向盘的调整参数；将调整参数发送给电子助力转向系统，以根据调整参数对方向盘进行调整；其中，调整参数包括方向盘的转角和方向盘的转速。由此，在车辆处于分离路面紧急制动工况时，能够自动地对车辆方向盘进行相应的调整，从而在不影响车辆的制动性能的前提下，大大提高了车辆的稳定性，同时提升了带有自动驾驶功能的车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的自动驾驶方法、一种车辆的自动驾驶装置和一种车辆。

背景技术

相关技术中，车辆在分离路面紧急制动工况下行驶时，无法兼顾车辆的制动性能和稳定性。如果想要获取较高的制动性能，则会使车辆的稳定性降低，如果想要获取较高的稳定性，则会使车辆的制动性能下降。

另外，对于带有自动驾驶功能的车辆，在分离路面紧急制动工况下，需要通知驾驶员人为地对车辆进行控制，安全性较低，同时，也无法兼顾车辆的制动性能和稳定性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的自动驾驶方法，在车辆处于分离路面紧急制动工况时，能够自动地对车辆方向盘进行相应的调整，从而在不影响车辆的制动性能的前提下，大大提高了车辆的稳定性，同时提升了带有自动驾驶功能的车辆的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的自动驾驶装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的自动驾驶方法，包括：在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差；根据所述制动压力差，获取所述车辆当前的第一横向力矩；根据所述车辆的状态信息，获取所述车辆所需的第二横向力矩；根据所述第一横向力矩和所述第二横向力矩，获取对所述车辆上方向盘的调整参数；将所述调整参数发送给电子助力转向系统，以根据所述调整参数对所述方向盘进行调整；其中，所述调整参数包括所述方向盘的转角和所述方向盘的转速。

根据本发明实施例的车辆的自动驾驶方法，在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差，并根据制动压力差，获取车辆当前的第一横向力矩，以及根据车辆的状态信息，获取车辆所需的第二横向力矩，并根据第一横向力矩和第二横向力矩，获取对车辆上方向盘的调整参数，以及将调整参数发送给电子助力转向系统，以根据调整参数对方向盘进行调整。由此，在车辆处于分离路面紧急制动工况时，能够自动地对车辆方向盘进行相应的调整，从而在不影响车辆的制动性能的前提下，大大提高了车辆的稳定性，同时提升了带有自动驾驶功能的车辆的安全性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的自动驾驶方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述获取所述车辆所需的第二横向力矩之后，还包括：获取车身的横摆角速度；获取车辆的前后轴载荷和前后轴轴距；根据所述横摆角速度、前后轴载荷和前后轴轴距，得到所述车辆的第三横向力矩；如果所述第三横向力矩与所述第二横向力矩之间的差值超过预设的阈值，则利用所述第三横向力矩对所述第二横向力矩进行修正。