[发明专利]一种小型化水下摄像云台

说明书

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种小型化水下摄像云台，包括云台主体、固定框、第一转轴和第二转轴；所述云台主体包括第一活动框、第二活动框和摄像头模组，所述第二活动框设置在第一活动框内，所述第一活动框设置在固定框内，所述摄像头模组安装在第二活动框上。本发明通过多个连杆连接传动，既达到换向的目的，又可以节省摄像云台的内部空间，使得在较小口径的舱体里也可以实现多角度转动；固定框、第一活动框和第二活动框呈嵌套设置，第一活动框转动时带动第二活动框整体转动，使得摄像头头模组可以灵活地在平面实现任意角度转动；用连杆传动的方式代替皮带轮传动，设计上更简化，也更有利于降低生产成本。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种小型化水下摄像云台。

背景技术

随着社会的发展，对海洋和湖泊等水域的探测、开发已经成为重要议题，而水下机器人作为水下探测的主要设备发挥着关键性的作用。通过光学成像系统进行视频观测是水下机器人的重要探测手段之一，但实际上光学成像镜头的视场角在水下会衰减，导致观测范围变小。要增大观测范围可以通过操控机器人在水下运动，但这种方式不利于稳定观测同时操作也不方便，因而通过摄像云台转动来增大成像镜头的观测范围成为了首选的方式。

一般的摄像云台为了保证云台在转动过程中始终保持成像质量不发生改变并且实现大角度、两轴方向灵活的转动，其传动转向机构的体积较为大，因而无法在小型化的水下机器人中使用。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种可以在小型水下机器人中实现灵活大角度转向的小型化水下摄像云台。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种小型化水下摄像云台，包括云台主体、固定框、第一转轴和第二转轴；

所述云台主体包括第一活动框、第二活动框和摄像头模组，所述第二活动框设置在第一活动框内，所述第一活动框设置在固定框内，所述摄像头模组安装在第二活动框上；

所述第一活动框的相对两侧分别通过第一转轴与固定框可转动连接，所述第二活动框的相对两侧分别通过第二转轴与第一活动框可转动连接，所述第一转轴与第二转轴相互垂直。

本发明的有益效果在于：提供一种小型化水下摄像云台，包括云台主体、固定框、第一转轴和第二转轴，通过多个连杆连接传动，既达到换向的目的，又可以节省摄像云台的内部空间，使得在较小口径的舱体里也可以实现多角度转动；固定框、第一活动框和第二活动框呈嵌套设置，第一活动框转动时带动第二活动框整体转动，使得摄像头头模组可以灵活地在平面实现任意角度转动；用连杆传动的方式代替皮带轮传动，设计上更简化，也更有利于降低生产成本。

附图说明

图1所示为本发明实施例的小型化水下摄像云台的结构示意图；

图2所示为本发明实施例的云台主体的结构示意图；

图3所示为本发明实施例的云台主体的另一结构示意图；

标号说明：

1-云台主体；11-第一活动框；12-第二活动框；13-摄像头模组；

14-第一电机；15-第一连杆；16-第二连杆；17-第一安装架；

18-第二电机；19-第三连杆；191-第四连杆；192-第二安装架；

2-固定框；

3-第一转轴；

4-第二转轴。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。