[发明专利]一种智能无人仓库系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种智能无人仓库系统及其控制方法，本发明可以真正满足无人仓库的操作需求，除了仓库进货和向数据库中输入货物属性信息需要人工之外，在实施时，无人仓库系统从接收到订单到将货物收集输出给顾客，全部为自动化操作。本发明通过算法实现货物在收集箱内的最优堆放，通过自动化的托盘实现了货物的取放，通过自动化的机械手实现了将货物堆放在收集箱内。本发明方法可以应用于大型自动贩卖机、无人货架、自动化仓库等领域，节省人力、提高工作效率并充分利用收集容器的空间。综上所述，本发明具有上述诸多的优点及使用价值，产生了较好的使用效果，并具有广泛的产业价值。

技术领域

本发明涉及自动化仓库系统技术领域。

背景技术

随着社会的发展，以及人们生活水平的提高，极大促进了仓库行业的发展。目前的仓库一般提供预先划分好的面积、收集箱或货架等存储方式，并且提供长期或短期的存储时间，因此仓库入库的流动率高，对于货物入库的操作要求非常高。

现阶段的人工值守仓库，在进行货物出入库时，利用人工对货物进行堆放和提取，需要根据入库的货物信息以及收集箱容量来确定货物堆放的具体位置，才可出入库，因此出入库的效率非常低，不足以支持现今高出入库率的仓库存储业务。其次，为了提高出入库的效率，以足够支持仓库存储的业务，必须增加参与仓库出入库的工作人员，无疑会增加业务的成本。使用人工去堆放和提取货物，工作效率低下，并且难以充分利用收集箱的空间，导致其货物入库的利用率低。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种智能无人仓库系统及其控制方法，可实现货物在收集箱内的最优堆放，利用自动化的货物托盘实现了货物的取放，采用自动化的机械手实现了将货物堆放在收集箱内。本发明可应用于大型自动贩卖机、无人货架、自动化仓库等领域，节省人力、提高工作效率并充分利用收集箱的空间。

本发明为解决其问题所采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供了一种智能无人仓库系统，包括仓库主体，所述仓库主体由调度系统控制，所述仓库主体包括多个货架、货物传送装置、机械手和收集箱，

所述调度系统接收用户订单，并根据订单内的货物属性和收集箱容量对订单内货物进行最优堆放的规划，通过计算确定将所有货物输出需要收集箱的次数，并按照每次收集箱输出的货物对订单进行分单处理并排序；

所述货架是多层结构，所述货架上的货物的提取和运输依赖于所述货物传送装置，所述货架的每一层都设置有待取区域；

所述货物传送装置设置有货物托盘和传送轨道，所述货物托盘行走在传送轨道上，所述货物托盘根据所述调度系统已确定的货物顺序依次从货物底部托起货物，并通过传送轨道运送到待取区域；

所述机械手上设置有视觉识别器，每当有货物到达所述待取区域，所述机械手便抓取货物并通过视觉识别器识别货物的形态，并判断在摆放到收集箱内前是否需要旋转，这是由于机械手抓取货物时的货物的朝向与由调度系统决定的货物堆放在收集箱中的朝向不一定相同，因此机械手需要对货物进行旋转，以选取最佳朝向。

所述收集箱装满后输出给顾客提取直到收集箱内的货物全部输出为止。

进一步地，所述货架按照订单里每种货物的数量将对应数量的货物推出至货物托盘上，随后货物托盘将货物托起并移动至待取区域。

进一步地，所述货物由人工摆放到货架上时正面朝上并由人工将货物属性输入仓库系统数据库中，所述货物属性包括货物形状、货物耐压度和在货架上的摆放坐标。

进一步地，所述货物传送装置设有一个货物托盘，所述货物托盘可沿传送轨道在货架的每一层之间进行移动。

进一步地，所述货架有三个，三个货架之间相互间隔且平行排列，三个货架从左至右依次为第一货架、第二货架和第三货架，第一货架和第三货架为单面货架，第二货架为双面货架。