[发明专利]包括立体相机和测距仪的物体传感器组件

说明书

说明性示例传感器装置(22)包括多个测距仪(24RF‑28RF)，每个测距仪均具有被配置为发射所选类型的辐射的发射器和被配置为检测从物体(42、44)反射的所选类型的辐射的检测器。多个相机(24C‑28C)被配置为基于从物体(42、44)接收所选类型的辐射来生成物体(42、44)的图像(54、56)。处理器(50)被配置为基于至少两个图像(54、56)来确定传感器装置(22)与物体(42、44)之间的距离，其中，图像(54、56)各自来自不同的相机(24C‑28C)。

背景技术

电子和技术的进步已经使得可以在汽车上结合各种先进特征。已经开发了各种感测技术来检测车辆附近或车辆路径中的物体。这样的系统可用于例如停车辅助和巡航控制调节特征。

最近，自动车辆特征已经变得可以允许进行自主或半自主车辆控制。例如，巡航控制系统可以结合激光雷达(LIDAR)来检测车辆路径中的物体或另一车辆。取决于接近速度，可以基于检测到车辆路径中的另一车辆来自动调节巡航控制设置以降低车辆的速度。

虽然LIDAR系统已被证明是有用的，但它们并非没有缺点。LIDAR系统需要相对高功率的激光源、高灵敏度传感器和快速响应传感器功能。这些要求中的每一个要求都增加了与LIDAR装置相关的成本。另外，LIDAR装置通常需要精确且快速的光束控制装置。此外，使用LIDAR系统实现三维映射存在相当大的数据处理要求，这需要更多的处理器容量并增加成本。

已经提出了其他距离测量设备，例如立体相机。通过多个相机获得的图像之间的差异允许确定到相机的视场中的物体的距离。这种基于相机的系统具有易受错误肯定指示影响的缺点。基本上，每个相机的二维图像中的任何物体可以被识别为图像内的不同物体。另外，阴影和逆反射将噪声引入这些图像中。此外，处理来自图像的信息所需的处理器容量被认为是在计算上昂贵的。

发明内容

说明性示例传感器装置包括多个测距仪，每个测距仪均具有被配置为发射所选类型的辐射的发射器和被配置为检测从物体反射的所选类型的辐射的检测器。多个相机被配置为基于从物体接收所选类型的辐射来生成物体的图像。处理器被配置为基于至少两个图像来确定传感器装置与物体之间的距离，其中，所述图像各自来自不同的相机。

确定与物体的距离的说明性示例方法包括从测距仪发射器发射所选类型的辐射，在多个相机中的每一个相机处检测来自物体的所选类型的辐射，利用每个相机生成物体的图像，以及基于物体的至少两个图像来确定与物体的距离，其中，所述至少两个图像各自来自所述相机中的不同相机。

根据以下详细描述，至少一个公开的示例性实施例的各种特征和优点对于本领域技术人员而言将变得显而易见。伴随详细描述的附图可以简要描述如下。

附图说明

图1示意性地示出了包括根据本发明的实施例设计的传感器装置的车辆。

图2示意性地示出了根据本发明的实施例设计的传感器装置的所选特征。

图3示意性地示出了示例性实施例的距离基础(range basis)特征。

图4示意性地示出了基于来自两个不同相机的图像确定物体尺寸的过程的所选特征。

图5示意性地示出了根据示例性实施例的辐射发射的时序。

图6示意性地示出了辐射发射的另一示例性时序。

具体实施方式

图1示意性地示出了包括传感器装置22的车辆20，传感器装置22可用于检测车辆20附近的物体。传感器装置22允许选择性地确定或粗略估计与检测到的物体的距离、物体的位置和物体的尺寸。在该示例中，传感器装置22包括多个测距仪和相机部分24、26、28和30。各个相机分别具有相应的视场34、36、38和40。在图1的示例中，物体42和44在相应相机的视场34和36内。