[发明专利]用于定向LIDAR系统的地图的方法

说明书

本发明涉及一种用于定向电子定位系统的地图的方法，所述电子定位系统尤其是在机动车的或地面运输工具的驾驶员辅助系统中、在机动车的、地面运输工具的自动化行驶中或者在移动机器人中使用的LIDAR定位系统，在所述方法中尤其规定，将所述电子定位系统的至少一个待定向的地图（215‘，305）关于建筑物模型（220）和/或关于已经定向的地图（300）来定向（240，320）。在所述至少一个待定向的地图（215‘，305）的定向（240，320）时可以考虑至少一个定位传感器的分别不同的安装高度。

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于定向（Ausrichten）或创建电子定位系统（Ortungssystem）的地图的方法，所述电子定位系统尤其是在机动车的或地面运输工具（Flurförderzeug）的驾驶员辅助系统中以及在移动机器人或者在机动车、地面运输工具的自动化行驶中使用的LIDAR定位系统。计算机程序、用于存储所述计算机程序的机器可读的数据载体和电子控制设备也是本发明的主题，借助所述计算机程序、所述数据载体和所述电子控制设备能够执行根据本发明的方法。

背景技术

在机动车技术领域中使用的驾驶员辅助系统众所周知地包括用于确定相应的机动车的位置的导航装置。由此可能的是，在预给定的坐标系统中确定机动车的目前位置并且将所述位置显示在数字地图中。数字地图的能够借助这样的驾驶员辅助系统来显示给驾驶员的所需要的数据量现今持续增加并且也包括所谓的“兴趣点（Points of Interest）”或者待行驶的车道。

对于多个驾驶员辅助系统以及对于自动化行驶，需要对自身车辆的位置的准确认识。因此，存在用于定位车辆的如下方法，所述方法基于不同的物理原理，例如“GlobalPositioning Systems（全球定位系统）”（GPS）、基于无线电技术的定位系统、具有虚拟标记的识别的基于图像的定位系统以及所谓的“LIDAR”定位系统（LIDAR = Light Detectionand Ranging（光探测和测距））。不同于基于摄像机的定位方法，基于LIDAR的定位方法相对于亮度变化较不灵敏。与在其他定位方法中类似地，LIDAR系统需要如下地图，所述地图作为用于LIDAR定位的参考。

在用于创建所提到的地图的所需的测绘过程（Kartierungsprozess）中，装备有LIDAR系统的平台系统性地离开待测绘的区域，以便借助所谓的“SLAM”算法（SimultaneousLocalization and Mapping（即时定位与地图构建））创建所述周围环境的2D视图。在此，如此产生的LIDAR地图的坐标系统的原点是用于测绘行驶（Kartierungsfahrt）的起始点。原点的方位（Lage）又是必要的，以便能够将LIDAR地图与其他地图进行比较。

为了能够有意义地利用借助LIDAR所确定的位置数据例如用于运输任务，必须使地理位置数据能够参考语义学的位置数据。作为示例，应提及在仓库中的块区或货位，其经常以由字母与数字组成的组合来被标出。为了进行参考，目前为止在测绘过程中需要手动的再加工步骤，在该再加工步骤中，根据现有的地图手动地相对于语义学的位置和必要时相对于取向来定向LIDAR地图。在此，定向到现有的建筑物图则（Gebäudeplan）上也可以是有意义的，以便使LIDAR地图的观察者更容易理解（zurechtfinden）。测绘过程为此大多利用用户界面（GUI），在所述用户界面情况下，类似于在图像处理程序情况下的那样，操作者可以旋转LIDAR地图或使LIDAR地图移位。

发明内容

本发明尤其基于以下思想：在车辆的车队利用LIDAR定位来开始运转（Inbetriebnahme）时，由于周围环境数据中的相对大的改变而需要新的测绘。此外，LIDAR传感器在车队的相应的车辆中安置（verbauen）在分别不同的高度上。因此，操作者必须单独地在地理上或者甚至在空间上手动地定向新创建（anlegen）的全部地图。

所提出的方法因此基于以下思想：例如相对于现有的建筑物模型和/或现有的其他LIDAR地图自动化地或可自动化地执行LIDAR地图的定向。