[发明专利]一种用于波浪滑翔机的转向装置及其通讯控制方法在审
| 申请号： | 201910048766.X | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109572945A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 田新亮;王道勇;王鹏;杨建民;李欣;彭涛;郭孝先;赵亚坤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B63B35/00 | 分类号： | B63B35/00;B63H1/04;B63H25/42;B63H21/17 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 滑翔机 波浪 通讯控制 电子调速器 转向装置 螺旋桨 快速动态响应 螺旋桨安装 海洋工程 横向推力 路径追踪 能源消耗 转向效率 滑翔 体尾部 生产成本 船舶 保证 | ||
1.一种用于波浪滑翔机的转向装置，其特征在于，包括螺旋桨和电子调速器，所述螺旋桨安装在所述波浪滑翔机的水下滑翔体尾部。
2.如权利要求1所述的用于波浪滑翔机的转向装置，其特征在于，所述螺旋桨横向安装在所述水下滑翔体尾部的通孔内。
3.如权利要求1所述的用于波浪滑翔机的转向装置，其特征在于，所述电子调速器安装在所述波浪滑翔机的水面浮体的舱室中。
4.如权利要求1所述的用于波浪滑翔机的转向装置，其特征在于，所述电子调速器通过三相线与所述螺旋桨连接。
5.如权利要求1所述的用于波浪滑翔机的转向装置，其特征在于，所述电子调速器通过电源线与太阳能板连接，所述太阳能板安装在所述波浪滑翔机的水面浮体上。
6.如权利要求1所述的用于波浪滑翔机的转向装置，其特征在于，所述电子调速器通过信号线与所述波浪滑翔机的控制系统连接。
7.如权利要求1所述的用于波浪滑翔机的转向装置，其特征在于，所述螺旋桨叶片为弧形叶片，所述弧形叶片末端设有导流结构。
8.如权利要求7所述的用于波浪滑翔机的转向装置，其特征在于，所述螺旋桨叶片数量为3～6个。
9.如权利要求1所述的用于波浪滑翔机的转向装置，其特征在于，所述螺旋桨叶片的最外层是碳纤维层。
10.一种如权利要求1所述的用于波浪滑翔机的转向装置的通讯控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤1、所述波浪滑翔机的控制系统根据编定的程序和所需推力大小输出不同的PWM波的占空比；
步骤2、所述电子调速器通过信号线接收所述控制系统输出的PWM波的占空比，根据PWM波的占空比的不同调整输出电压高低，并通过三相线将电压信号输出给所述螺旋桨；
步骤3、根据所述电子调速器的输出电压的高低，所述螺旋桨的转速会发生相应改变，从而获得改变所述波浪滑翔机航向所需要的推力。
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