[发明专利]用于操作液压致动器的方法

说明书

本发明涉及用于操作液压致动器的方法。一种液压致动器包括：具有驱动活塞的液压驱动缸；液压地联接到驱动缸的液压输出缸；以及限压阀，该限压阀依赖于力作用在驱动活塞上的可用性关于压力限制输出缸。该方法是一种用于操作这种液压致动器的方法，其中驱动致动器在液压致动器的操作阶段或非操作阶段的持续时间内利用具有偏转周期的偏转件以偏转频率被偏转，其中偏转周期限定液压致动器的运动刚度，而偏转频率限定液压致动器的结果偏转速度。

本申请是2017年1月26日提交的、名称为“液压致动器和用于操作液压致动器的方法”、申请号为201580040769.9的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种液压致动器和一种用于操作液压致动器的方法。

背景技术

例如在“工业4.0”的框架下期望常规机器自动化的更大灵活性。所谓的“软机器处理（Soft Roboting）”在近来变得越来越重要。在所述软机器处理期间，制造机器人意图与人直接合作。为此需要具有可变刚度和低质量的致动器。这种致动器的模型是人体的肌肉，人体的肌肉可以根据应用情况加预应力并由此增加刚度。但是，在正常状态下肌肉不加预应力，使得在与刚性物体碰撞时，作用在身体上的力以及由此造成伤害的风险被最小化。然而，迄今使用的致动器具有高刚度。为了避免碰撞的发生，附加地使用识别障碍物并在严重情况下停止致动器或使所述致动器转移离开障碍物的传感器。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种致动器，特别是具有可变刚度的致动器，该致动器与现有技术相比得到改进。本发明的另一个目的是提供一种用于操作这种致动器的方法。

该目的通过根据本发明的液压致动器以及根据本发明的方法来实现。

根据本发明的液压致动器包括液压驱动缸，特别是具有驱动活塞的液压驱动缸、液压地联接到驱动缸的液压输出缸以及限压阀，该限压阀依赖于力作用在驱动缸和/或驱动活塞上的作用时间来限制输出缸上的压力。

限压阀可以借助于根据本发明的液压致动器基于力作用在驱动活塞上的作用时间来控制。限制输出缸上的压力的限压阀基于该压力限制操作来设定液压致动器的刚度。因此，液压致动器的刚度可以基于力作用在驱动活塞上的作用时间来设定。

根据本发明的液压致动器有利地包括驱动致动器，该驱动致动器在运动上联接到驱动缸或驱动活塞。液压致动器有利地是可电气控制的。根据本发明的液压致动器特别优选地是压电致动器、电动致动器或电磁致动器。这种致动器可以特别容易地受到电气控制。

在根据本发明的液压致动器的情况下，驱动缸优选地通过止回阀和第一节流阀液压地联接到位于预应力液压缸中的预应力体积，该预应力液压缸特别是具有预应力活塞，其中预应力液压缸或预应力活塞致动限压阀。以这种方式，预应力体积可以以简单的方式基于力作用在驱动活塞上的作用时间通过止回阀和节流阀来液压地设定，该预应力体积利用预应力活塞适当地致动限压阀。

在液压致动器中，预应力体积有利地通过第二节流阀液压地联接到储器。以这种方式，预应力体积可以在给予的作用时间内由储器来供给或者排空到储器中。

在特别优选的改进方案中，在液压致动器中，限压阀设置用于相对于储器来限制压力或用于将压力释放到储器中。以这种方式，当液压致动器的刚度较低时，输出缸可以将压力释放到储器中，或者根据限压阀的位置保持高的刚度。

理想地，在根据本发明的液压致动器中，输出活塞在输出缸中被引导。以这种方式，输出活塞用作根据本发明的液压致动器的操作元件。作为替代方案并且同样优选地，输出缸由折叠波纹管形成，使得输出缸的至少一部分形成根据本发明的液压致动器的操作元件。