[发明专利]一种移动机器人路径死锁检测系统及方法

权利要求书

1.一种移动机器人路径死锁检测方法，包括移动机器人路径死锁检测系统，

系统设有若干路径线，每条所述路径线的至少一端处设有路径点；

权值设定模块，用于根据每条所述路径线的任务量为相应的所述路径线赋权值，每条所述路径线的权值与其承载的任务量呈正相关；

路径规划模块，用于选取连接两个所述路径点的权值最低的路径线的组合，并将所述组合作为两个所述路径点之间的行走路径；

死锁检测模块，用于检测若干机器人是否出现死锁现象，并与所述权值设定模块通信连接；其特征在于，

检测方法包括下列步骤:

1)将机器人工作场景地图划分出若干路径点、连接在若干路径点之间的单向的若干路径线，设定机器人移动的目标点；

2)所述权值设定模块检测若干所述路径线的工作状态，并根据每条所述路径线的任务量分别设定每条所述路径线的权值；

3)根据每条所述路径线的权值，判断每个机器人当前所在的所述路径点与所述目标点之间的满足第一预设条件的行走路径是否存在，若存在，则将所述行走路径定为最优行走路径并转入步骤7),否则将相应机器人设为暂停状态并转入步骤4)；

4)判断处于暂停状态的若干机器人是否处在死锁状态下，若是则转入步骤5)，否则转回步骤3)；

5)遍历全部处于死锁状态下的机器人中是否存在满足第二预设条件的机器人，若存在则选取其中的一台作为解锁目标机器人，并转入步骤6)，否则结束流程，其中，所述选取其中的一台作为解锁目标机器人采用的方法为:遍历处于死锁状态下的全部机器人，并按照检索到死锁状态的时间顺序来选取其中一台机器人作为解锁目标机器人；

6)对所述解锁目标机器人进行解锁操作，并转入步骤3)，所述解锁目标机器人进行解锁操作采用的方式为:使所述路径规划模块在后续的路径规划中不将相应机器人即将驶入的所述路径线列为行走路径；

7)相应机器人接收所述最优行走路径，控制机器人沿着所述最优行走路径移动至下一所述路径点；

8)判断是否到达目标点，若到达则机器人停下，否则转回步骤3)；

其中，所述第一预设条件为同时满足下列条件中的每一项:

A)所述行走路径中的若干所述路径线的权值之和为所有行走路径中最低的；

B)所述行走路径中相应机器人即将驶入的所述路径线上不存在障碍或其它机器人；

所述第二预设条件为:相应机器人即将驶入的所述路径线的权值低于第一阈 值。