[发明专利]一种轮对的行进系统及其控制方法

权利要求书

1.一种轮对的行进系统，其特征在于：包括轮毂电机，将轮毂电机用主连轴机构连接起来组成轮对结构，在行进的过程中通过在联轴机构所放置的转角传感器来采集双轮行驶的状态，将采集后的数据传输至插卡式智能控制板，插卡式智能控制板对采集数据进行处理，应用控制算法对此时所得到的轮子状态进行控制；所述插卡式智能控制板与其他的轮对进行组网，构成协同控制；

所述联轴机构由一个T型轴组成，联轴机构与主轴通过开通孔的方式在主连轴机构的中间部位与主连轴机构连接，联轴机构与法兰轴承通过焊接的方式连接，转角传感器放置在法兰轴承内部。

2.根据权利要求1所述的轮对的行进系统，其特征在于：所述插卡式智能控制板，中部为主控芯片，上部设有插卡式智能控制器金指，左右两侧分别设有AD转换模块、网络端口、通信接口和控制模块。

3.根据权利要求1所述的轮对的行进系统，其特征在于：所述主连轴机构由一根实心的钢杆组成，主连轴结构与车轮的连接方式是：在车轮上预留的杆通过两个联轴器与主轴连接。

4.一种权利要求1~3任一项所述的轮对的行进系统的控制方法，其特征在于：控制过程如下：先对控制系统进行初始化，启动该行进系统，然后对行进方式命令下发，实时通过转角传感器来采集得到的数据，保证轮对的正常行驶。

5.根据权利要求4所述的轮对的行进系统的控制方法，其特征在于：在保证直线行驶的情况下，若是想转弯，通过插卡式智能控制板对轮对下发指令，通过两个轮子的差速方式实现转弯。

6.根据权利要求5所述的轮对的行进系统的控制方法，其特征在于：在保证直线行驶的情况下，若是多个轮对转弯，通过插卡式智能控制板通过网络端口对其中的多个轮对所需要转的角度进行协同控制。

7.根据权利要求4所述的轮对的行进系统的控制方法，其特征在于：在轮对的行进过程中，在轮毂电机内部装有测速编码器，测速编码器对轮子的行进速度进行实时监测，通过控制板上的通信接口收到相应的返回数据，此时接收到的数据会传送到处理器主控芯片中，处理器对得到的数据进行分析、处理，最后将处理后的数据通过网络端口下发到轮子，来保证轮子的实时调控。

8.根据权利要求7所述的轮对的行进系统的控制方法，其特征在于：所述主控芯片型号为STM32F103ZET6。