[发明专利]用于车辆自高估计的车辆间合作

权利要求书

1.一种车辆，其包括：

车辆间通信模块；以及

车身控制模块，所述车身控制模块用于：

经由所述车辆间通信模块广播对图像的请求；

对所述图像执行语义分割；

基于所分割图像生成所述车辆的合成图像；

基于所述合成图像生成所述车辆的三维表示；

使用所述三维表示确定所述车辆的高度；

基于所述高度，控制所述车辆来避开障碍物。

2.如权利要求1所述的车辆，其中所述请求包括关于所述车辆的地理空间信息，以有利于所述请求的接收方定位所述车辆。

3.如权利要求2所述的车辆，其中所述地理空间信息包括所述车辆的坐标、所述车辆的取向、以及所述车辆的颜色或所述车辆的车型中的至少一者。

4.如权利要求1或2所述的车辆，其中所述三维表示是基于所述合成图像和存储在所述车辆的存储器中的所述车辆的三维模型的点云。

5.如权利要求4所述的车辆，其中为了确定所述车辆的所述高度，所述车身控制模块要：

建立与所述三维表示相关的虚拟相机；并且

基于所述虚拟相机的观察角度计算所述高度，所述观察角度是所述虚拟相机的视角相对于道路的地平面跳过所述三维表示的上边缘所处的角度。

6.如权利要求1或2所述的车辆，其中所述三维表示是基于使用所述合成图像生成的点云和存储在所述车辆的存储器中的所述车辆的三维模型的网格模型。

7.如权利要求1或2所述的车辆，其中所述障碍物是沿着所述车辆的当前路线的具有与所述车辆的所述高度相比更低的净空要求的基础设施。

8.如权利要求1或2所述的车辆，其中为了避开所述障碍物，所述车身控制模块要指示导航系统改变所述车辆的路线。

9.如权利要求1或2所述的车辆，其中为了避开所述障碍物，所述车身控制模块要自主地控制所述车辆的机动功能以防止所述车辆遇到所述障碍物。

10.一种方法，其包括：

经由车辆间通信模块广播对图像的请求；

利用车辆的处理器对响应于所广播请求而接收的图像执行语义分割；

基于所分割图像生成所述车辆的合成图像；

基于所述合成图像生成所述车辆的三维表示；

使用所述三维表示确定所述车辆的高度；

自主地控制所述车辆以避开沿着所述车辆的当前路线的具有与所述车辆的所述高度相比更低的净空要求的基础设施。

11.如权利要求10所述的方法，其中所述请求包括关于所述车辆的地理空间信息，以有利于所述请求的接收方定位所述车辆。

12.如权利要求11所述的方法，其中所述地理空间信息包括所述车辆的坐标、所述车辆的取向、以及所述车辆的颜色或所述车辆的车型中的至少一者。

13.如权利要求10所述的方法，其中所述三维表示是基于所述合成图像和存储在所述车辆的存储器中的所述车辆的三维模型的点云。

14.如权利要求13所述的方法，其中确定所述车辆的所述高度包括：

建立与所述三维表示相关的虚拟相机；以及

基于所述虚拟相机的观察角度计算所述高度，所述观察角度是所述虚拟相机的视角相对于道路的地平面跳过所述三维表示的上边缘所处的角度。

15.如权利要求10所述的方法，其中所述三维表示是基于使用所述合成图像生成的点云和存储在所述车辆的存储器中的所述车辆的三维模型的网格模型。