[发明专利]一种两自由度运动轴线正交的仿人手腕部结构在审
申请号: | 201910050575.7 | 申请日: | 2019-01-19 |
公开(公告)号: | CN109702730A | 公开(公告)日: | 2019-05-03 |
发明(设计)人: | 戴建生;郑英策;唐昭;刘金国;康荣杰 | 申请(专利权)人: | 天津大学 |
主分类号: | B25J9/10 | 分类号: | B25J9/10;B25J17/02 |
代理公司: | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人: | 张金亭 |
地址: | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 副锥齿轮 主锥齿轮轴 主锥齿轮 从动同步带轮 两自由度运动 主动同步带轮 末端支架 轴线正交 手腕部 固接 底座 啮合 对称结构 舵机驱动 工作空间 互相垂直 灵活转动 末端连接 运动方式 齿轮箱 上支承 悬臂端 齿轮 摆板 侧摆 悬臂 支承 手腕 模仿 人手 | ||
1.一种两自由度运动轴线正交的仿人手腕部结构,其特征在于,采用对称结构,包括底座,在所述底座上固定有左右两个末端支架,在每个所述末端支架的顶部均设有与其垂直、转动连接的主锥齿轮轴,所述主锥齿轮轴悬臂设置,所述主锥齿轮轴的悬臂端设置在两个所述末端支架之间,在每个所述主锥齿轮轴上均安装有从动同步带轮和主锥齿轮,所述主锥齿轮安装在所述主锥齿轮轴的悬臂端上,两个所述主锥齿轮均与一个副锥齿轮啮合,所述副锥齿轮固装在副锥齿轮轴上,所述主锥齿轮轴和所述副锥齿轮轴均由齿轮箱支承,在所述副锥齿轮轴的两端各固接有一侧摆板,两个所述侧摆板分别位于所述齿轮箱的前后两侧,在两个所述侧摆板的顶部固接有末端连接板;所述副锥齿轮轴与所述主锥齿轮轴互相垂直,两个所述主锥齿轮和所述副锥齿轮均设置在所述齿轮箱内;每个所述从动同步带轮通过一条同步齿形带与一个主动同步带轮连接,每个所述主动同步带轮安装在一台舵机的输出轴上,所述舵机的输出轴端部由轴支架支承,所述轴支架设置在两个所述末端支架之间,所述舵机固装在所述底座上。
2.根据权利要求1所述的两自由度运动轴线正交的仿人手腕部结构,其特征在于,在每台所述舵机的输出轴上均设有输出舵盘,在所述输出舵盘上安装有扭矩传感器。
3.根据权利要求1所述的两自由度运动轴线正交的仿人手腕部结构,其特征在于,所述舵机设置在所述底座的端部,并通过端板和固定支架与所述底座固接。
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