[发明专利]一种多传感器航迹融合方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种多传感器航迹融合方法，其特征在于，所述方法包括：

获得传感器航迹信息，所述传感器航迹信息包括预设数量的目标点数据，所述目标点数据通过传感器采集得到；

判断是否已经存在航迹融合信息；

若存在，则判断传感器航迹信息是否在上一周期已经与航迹融合信息关联；

若不关联，则计算传感器航迹信息与航迹融合信息之间的关联概率，判断关联概率是否达到预设的阈值，若关联概率达到预设的阈值，则对传感器航迹信息和航迹融合信息进行数据融合；

所述计算传感器航迹信息与航迹融合信息之间的关联概率包括：对传感器航迹信息进行采样以得到第一采样点集合；

对航迹融合信息进行采样以得到第二采样点集合；

根据不同传感器对应的加权计算因子，对第一采样点集合和第二采样点集合进行对比关联计算，计算得到关联概率。

2.根据权利要求1所述的一种多传感器航迹融合方法，其特征在于，所述判断是否已经存在航迹融合信息之后，还包括：

若不存在，则存储传感器航迹信息，并根据传感器航迹信息，创建航迹融合信息。

3.根据权利要求1所述的一种多传感器航迹融合方法，其特征在于，所述判断传感器航迹信息是否在上一周期已经与航迹融合信息关联之后，还包括：

若关联，则判断传感器航迹信息在本周期是否与航迹融合信息继续关联；

若继续关联，则对传感器航迹信息和航迹融合信息进行数据融合；

若不关联，则传感器航迹信息与航迹融合信息解除关联关系。

4.根据权利要求1所述的一种多传感器航迹融合方法，其特征在于，所述对传感器航迹信息进行采样以得到第一采样点集合，对航迹融合信息进行采样以得到第二采样点集合还包括：

对传感器航迹信息采用第一采样点间隔进行采样，对航迹融合信息采用第二采样点间隔进行采样，使得第一采样点集合中的采样点与第二采样点集合中的采样点取在相近时刻。

5.一种多传感器航迹融合装置，其特征在于，所述装置用于执行权利要求1到4任一一项所述的多传感器航迹融合方法，所述装置包括：目标点数据获得模块、传感器航迹信息获得模块和航迹信息融合模块；

所述目标点数据获得模块用于采集目标点数据；

所述传感器航迹信息获得模块用于获得传感器航迹信息，所述传感器航迹信息包括预设数量的目标点数据；

所述航迹信息融合模块用于判断传感器航迹信息与航迹融合信息是否关联，并对关联的传感器航迹信息与航迹融合信息进行数据融合。

6.根据权利要求5所述的一种多传感器航迹融合装置，其特征在于，所述目标点数据获得模块包括多种传感器，每种传感器至少有一个，所述传感器用于进行信息采集。

7.根据权利要求6所述的一种多传感器航迹融合装置，其特征在于，所述目标点数据获得模块包括时间同步单元，所述时间同步单元用于同步各个传感器的时间戳。

8.根据权利要求5所述的一种多传感器航迹融合装置，其特征在于，所述航迹信息融合模块包括融合信息存储单元、关联性判断单元和融合信息更新单元；

所述融合信息存储单元用于存储航迹融合信息；

所述关联性判断单元用于计算传感器航迹信息与已经存储的航迹融合信息的关联概率，并判断所述关联概率是否到达预设的阈值；

所述融合信息更新单元用于当传感器航迹信息与已经存储的航迹融合信息的关联概率大于或等于预设的阈值时，对传感器航迹信息和航迹融合信息进行数据融合，更新航迹融合信息。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求5到8任一项所述的一种多传感器航迹融合装置。