[发明专利]一种多功能攀爬平台

权利要求书

1.一种多功能攀爬平台，其特征在于，包括伸缩机构、避叉机构、夹持机构和弯曲自适应机构，夹持机构通过弯曲自适应机构安装在避叉机构上，避叉机构通过弯曲自适应机构安装在伸缩机构上，夹持机构用于抱紧攀爬体，避叉机构用于避过攀爬体上的障碍物，伸缩机构用于在攀爬体上实施移动。

2.根据权利要求1所述的多功能攀爬平台，其特征在于，所述伸缩机构包括：座体、两条直线导轨、两个方形滑块、伺服电机、正反牙丝杠和两个丝杠螺母，所述座体设有凹槽，两条直线导轨分别设置在所述凹槽的两侧，所述丝杠螺母安装在所述方形滑块内，正反牙丝杠的一半为正牙丝杠而另一半为反牙丝杠，两个丝杠螺母分别安装在正反牙丝杠的两端，所述方形滑块与两条直线导轨滑动连接，所述伺服电机安装在所述座体上，所述伺服电机用于驱动正反牙丝杠旋转。

3.根据权利要求2所述的多功能攀爬平台，其特征在于，所述避叉机构包括两组执行结构，每组执行结构包括：弧形滑块、滑轨、锥齿轮、直流电机和齿轮式减速器，两个所述滑轨分别通过弯曲自适应机构安装在两个所述方形滑块上，所述弧形滑块配合安装在所述滑轨上，所述弧形滑块一侧设有锥齿外齿圈，所述锥齿轮安装在所述滑轨上，所述锥齿轮与所述锥齿外齿圈啮合；所述直流电机和所述齿轮式减速器安装在所述滑轨上，所述直流电机通过所述齿轮式减速器驱动所述锥齿轮旋转。

4.根据权利要求3所述的多功能攀爬平台，其特征在于，所述弧形滑块是半圆形。

5.根据权利要求3或4所述的多功能攀爬平台，其特征在于，所述夹持机构包括两对实施结构，一对实施结构设置在一组执行结构上；每个实施结构包括：卡爪基座、两个卡爪、两个直齿轮、两个齿轮轴和舵机一；所述齿轮轴与卡爪基座转动连接在一起且其一端伸出卡爪基座，所述直齿轮固定安装在所述齿轮轴的端头，两个所述直齿轮互相啮合；所述卡爪固定安装在所述齿轮轴上，两个所述卡爪相对设置；舵机一安装在卡爪基座上，舵机一用于驱动其中一个所述直齿轮旋转；卡爪基座通过弯曲自适应机构安装在所述弧形滑块的一个端头上，一对实施结构呈互相对称状态。

6.根据权利要求5所述的多功能攀爬平台，其特征在于，所述弯曲自适应机构包括：弹簧和圆柱销，所述弹簧套在所述圆柱销上，所述圆柱销的一端与所述滑轨或者所述卡爪基座固定连接，所述圆柱销的另一端通过卡扣结构与所述方形滑块或者所述弧形滑块相连；所述弹簧的两端分别与所述滑轨及所述方形滑块或者所述卡爪基座及所述弧形滑块固定连接。

7.根据权利要求2所述的多功能攀爬平台，其特征在于，还包括三自由度的摄像头，所述摄像头安装在所述座体上，所述摄像头的关节处设置舵机二，舵机二用于驱动所述摄像头转动。