[发明专利]机器人以及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于：包含：

一感测模块，包含一第一传感器以及一第二传感器，所述第一传感器用以接收一第一感测信号，所述第二传感器用以接收一第二感测信号；

一驱动模块，用以控制一滚轮模块的运作以及一行进方向；以及

一处理器，耦接所述感测模块以及所述驱动模块，当该处理器根据所述第一感测信号与所述第二感测信号判断一感测目标为一桥巷时，所述处理器通过所述驱动模块控制所述滚轮模块，以调整所述行进方向使所述机器人通过所述桥巷；

所述处理器根据所述第一感测信号判断所述第一传感器与所述感测目标的一第一间距，以及根据第二感测信号判断所述第二传感器与所述感测目标的一第二间距，并根据所述第一间距与所述第二间距判断所述感测目标是否为所述桥巷；

当判断所述感测目标为所述桥巷时，所述处理器用以：

指示所述驱动模块控制所述滚轮模块以由一第一方向旋转至一第二方向，并记录所述第一方向与所述第二方向之间的一第一角度，所述第一传感器于所述第二方向侦测到所述桥巷的一第一侧；

指示所述驱动模块控制所述滚轮模块以由所述第二方向旋转至一第三方向，并记录所述第一方向与所述第三方向之间的一第二角度，所述第一传感器于所述第三方向侦测到所述桥巷的一第二侧；

根据所述第一角度与所述第二角度计算一校正角度，第二角度大于第一角度；以及

指示所述驱动模块以所述校正角度调整所述滚轮模块的行进方向。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述处理器判断所述桥巷的一通道宽度大于所述机器人的一壳体的一宽度时，指示所述驱动模块控制所述滚轮模块通过桥巷。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：还包含一壳体，该壳体用以配置所述感测模块，所述壳体的一中心与所述感测模块的一感测方向之间包含一感测夹角，其中所述处理器还用以计算所述第二角度与所述第一角度之间的一差值平均，以该差值平均加上所述感测夹角的一总和作为所述校正角度。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：当所述处理器判断为以下其中之一，判定所述感测目标为所述桥巷：

所述第一间距小于一第一门坎值且所述第二间距大于一第二门坎值、所述第一间距大于所述第二门坎值且所述第二间距小于所述第一门坎值、所述第一间距与所述第二间距小于所述第一门坎值、及所述第二间距与所述第二间距大于所述第二门坎值，其中第二门坎值大于第一门坎值。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述滚轮模块包含一第一滚轮模块以及一第二滚轮模块，其中所述处理器还用以：

当根据所述第一感测信号与所述第二感测信号判定所述感测目标为一墙壁时，读取所述第一滚轮模块移动的一第一速度以及所述第二滚轮模块移动的一第二速度；

计算所述第一速度与所述第二速度的一速度差值，以计算所述行进方向移动前后的一位移角度；以及

根据所述位移角度，调整所述第一滚轮模块以及所述第二滚轮模块的速度。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：所述处理器调整所述第一滚轮模块以及所述第二滚轮模块的速度还用以：

当所述墙壁位于所述第一传感器的左侧且旋转方向为逆时针时，增加所述第一滚轮模块的所述第一速度以及减少所述第二滚轮模块的所述第二速度；以及

指示所述驱动模块以经增加的所述第一速度及一第一旋转方向控制所述第一滚轮模块移动以及以经减少的所述第二速度及一第二旋转方向控制所述第二滚轮模块移动。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：当所述处理器判断所述行进方向未与所述墙壁维持固定距离时，所述处理器还用以：

当所述墙壁位于所述第一传感器的左侧且旋转方向为顺时针时，减少所述第一滚轮模块的所述第一速度以及增加所述第二滚轮模块的所述第二速度；以及

指示所述驱动模块以经减少的所述第一速度及一第一旋转方向控制所述第一滚轮模块移动以及以经增加的所述第二速度及一第二旋转方向控制所述第二滚轮模块移动。