[发明专利]一种机器人运动控制装置及运动控制方法

权利要求书

1.一种机器人运动控制装置，其特征在于，包括：上位机、下位机、多个电气比例阀和多个空心杯电机；

所述上位机和所述下位机连接；所述下位机位于所述机器人内部；所述电气比例阀以及所述空心杯电机位于所述机器人的关节处；

所述上位机用于发送控制指令至所述下位机；

所述下位机用于根据所述控制指令向所述电气比例阀发送第一动作指令，所述电气比例阀根据所述第一动作指令控制所述机器人的关节伸缩；

所述下位机用于根据所述控制指令向所述空心杯电机发送第二动作指令，所述空心杯电机根据所述第二动作指令控制所述机器人的关节旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人运动控制装置，其特征在于，还包括气压传感器；所述气压传感器用于获取所述电气比例阀根据所述第一动作指令控制所述机器人的关节伸缩后所述机器人的关节处的当前气压值；

所述第一动作指令包括所述电气比例阀的控制气压值；

所述下位机还用于在所述电气比例阀的控制气压值与所述机器人的关节处的当前气压值之间的差值小于第一预设值时，向所述上位机发送正常运行反馈消息；否则，所述下位机向多个所述电气比例阀和多个所述空心杯电机发送停止指令，以指示所述电气比例阀和所述空心杯电机控制所述关节停止伸缩和旋转，同时所述下位机向所述上位机发送第一运行错误反馈消息；

所述上位机还用于根据所述第一运行错误反馈消息向所述下位机发送第一修复指令，以指示所述下位机对所述控制气压值进行调节。

3.根据权利要求1所述的机器人运动控制装置，其特征在于，还包括位置获取单元，所述位置获取单元位于所述机器人的关节处；所述位置获取单元包括霍尔角度位置传感器芯片和磁珠，所述位置获取单元用于获取所述霍尔角度位置传感器芯片与所述磁珠之间的磁场强度，并将所述磁场强度转换为电压信号；所述位置获取单元与所述下位机连接；所述下位机用于根据所述电压信号确定所述空心杯电机根据所述第二动作指令控制所述机器人的关节旋转后所述机器人的关节处的当前位置；

所述第二动作指令包括所述空心杯电机的控制位置；

所述下位机还用于在所述空心杯电机的控制位置与所述机器人的关节处的当前位置之间的差值小于第二预设值时，向所述上位机发送正常运行反馈消息；否则，所述下位机向多个所述电气比例阀和多个所述空心杯电机发送停止指令，以指示所述电气比例阀和所述空心杯电机控制所述关节停止伸缩和旋转，同时所述下位机向所述上位机发送第二运行错误反馈消息；

所述上位机还用于根据所述第二运行错误反馈消息向所述下位机发送第二修复指令，以指示所述下位机对所述控制位置进行调节。

4.根据权利要求1所述的机器人运动控制装置，其特征在于，还包括第一CAN总线和第二CAN总线；

所述上位机通过所述第一CAN总线与所述下位机连接；所述下位机通过所述第二CAN总线与所述空心杯电机连接。

5.根据权利要求1所述的机器人运动控制装置，其特征在于，所述下位机包括：嵌入式控制芯片。

6.一种机器人运动控制方法，其特征在于，由机器人运动控制装置执行，所述机器人运动控制装置包括：上位机、下位机、多个电气比例阀和多个空心杯电机；所述下位机位于所述机器人内部；所述电气比例阀以及所述空心杯电机位于所述机器人的关节处，所述机器人运动控制方法包括：

所述上位机发送控制指令至所述下位机；

所述下位机接收所述控制指令，并根据所述控制指令向所述电气比例阀发送第一动作指令，根据所述控制指令向所述空心杯电机发送第二动作指令；

所述电气比例阀根据所述第一动作指令控制所述机器人的关节伸缩；

所述空心杯电机根据所述第二动作指令控制所述机器人的关节旋转。