[发明专利]物品搬运系统

说明书

本发明提供一种物品搬运系统，在不停止搬运装置地使物品移动的同时高精度地进行物品的位置和姿态的三维测量。物品搬运系统具备：搬运物品的搬运装置；摄像机，拍摄正在搬运的物品的各特征点；位置测量部，从所获取的图像中测量各特征点的位置；检测部，检测由搬运装置搬运的物品的位置或移动速度；位置校正部，基于检测出的位置或移动速度和由摄像机获取各图像的时刻的偏差，将由位置测量部测量的各特征点的位置校正为在同一时刻配置的位置；视线计算部，基于校正后的各特征点的位置和摄像机的位置计算经过各特征点的视线；位置计算部，将以各特征点的位置为顶点的已知形状的多边形应用于所计算出的三条以上的视线，并至少计算物品的三维位置。

技术领域

本发明涉及物品搬运系统。

背景技术

以往，在根据由输送机搬运来的车体等大型物品的位置和姿态进行操作等作业时，利用三个摄像机分别拍摄设置于物品上的三个已知标记点，并根据所获取的三个已知标记点的位置关系，三维地测量物品的位置和姿态(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-13613号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，通常难以在利用输送机移动物品的同时三维地测量物品的位置和姿态，而是在使输送机暂停的状态下进行。若停止输送机而进行测量，则存在作业效率降低和生产率受损的不良情况。

本发明的目的在于提供一种物品搬运系统，该物品搬运系统能够在不停止搬运装置地使物品移动的同时，高精度地进行物品的位置和姿态的三维测量。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种物品搬运系统，其具备：搬运装置，其搬运物品，所述物品具备彼此以已知的位置关系配置的三个以上特征点；摄像机，其拍摄由该搬运装置搬运的所述物品的各所述特征点；位置测量部，其从由该摄像机获取的图像中测量各所述特征点的位置；检测部，其检测由所述搬运装置搬运的所述物品的位置或移动速度；位置校正部，其基于由该检测部检测出的位置或移动速度、和由所述摄像机获取各所述图像的时刻的偏差，将由所述位置测量部测量的各所述特征点的位置校正为在同一时刻所配置的位置；视线计算部，其基于由该位置校正部校正后的各所述特征点的位置、和所述摄像机的位置，计算经过各所述特征点的视线；以及位置计算部，其将以各所述特征点的位置作为顶点的已知形状的多边形应用于由该视线计算部计算出的三条以上的视线上，并至少计算所述物品的三维位置。

根据本方案，当利用搬运装置搬运来物品时，利用摄像机拍摄物品上所具备的三个以上的特征点，并利用位置测量部从所获取的图像中测量各特征点的位置。利用检测部检测由搬运装置搬运的物品的位置或移动速度，并基于利用摄像机获取图像的时刻的偏差、和位置或移动速度，将由位置测量部测量的特征点的位置校正为在同一时刻所配置的位置。

利用视线计算部基于校正后的各特征点的位置和摄像机的位置，计算经过各特征点的视线。而且，利用位置计算部将以各特征点的位置作为顶点的多边形应用于由视线计算部计算出的三条以上的视线上，，并能够根据多边形的位置计算出物品的位置。

即，即使在使物品移动的同时在不同的时刻获取包含各特征点的图像，也会将根据图像所计算出的三个以上的特征点的位置校正为在同一时刻所配置的位置，因此能够在不停止搬运装置地使物品移动的同时至少进行物品的位置的三维测量。

在上述方案中，所述物品可以具备三个所述特征点，所述位置计算部将以各所述特征点的位置作为顶点的三角形应用于由所述视线计算部计算出的三条视线上，并计算所述物品的三维位置和姿态。