[发明专利]一种施工机器人

说明书

本发明公开了一种施工机器人，其包括底盘，底盘上设置有支撑机构，支撑机构包括连接臂、连接臂支撑机构和支腿，连接臂支撑机构与连接臂之间设置有支腿伸缩机构，吊臂的外端设置有机械手，机械手包括抓取机构支架、电机、第一安装板、第二安装板、安装架、第一摆动油缸和第二摆动油缸，抓取机构支架的外端设置有抓取机构，所述电机沿X轴方向设置，所述第一摆动油缸沿Y轴方向设置，所述第二摆动油缸沿Z轴方向设置。本发明的施工机器人可以精确抓取物体、调整被抓物体的位置，以便把物体安放到需要的位置，施工机器人的支腿能够伸缩，可以调整支腿的支撑范围，使施工机器人达到最好的平衡稳定效果，使施工机器人以较轻的车身就能施工较重的物体。

技术领域

本发明涉及一种施工机器人，属于机械技术领域。

背景技术

在高空作业中，往往会涉及到一些比较重的物体的安装与施工，比如一些高楼的玻璃幕墙的安装施工，要将比较重的玻璃幕墙安装施工到大楼上，靠传统的人工施工会很困难，施工效率低，而且存在很大的安全隐患，所以最好是采用施工机械，用施工电梯将施工作业车和作业人员运送到要施工的楼层，通过作业车来进行玻璃幕墙的安装施工，但是目前市面上还没有见到适合这种高空安装作业的作业车。有些作业车体积大重量大，操作精度不够，操作调节能力不足，施工效率和精度不理想。

申请公布号为CN 108131153 A的专利文件中，公开了一种多功能隧道施工作业车，包括行走装置，在行走装置上设有回转台，在回转台上设有臂架装置，所述臂架装置包括主机械臂和安设在主机械臂两侧的两辅机械臂，各机械臂为伸缩式机械臂，各机械臂分别通过对应的俯仰驱动机构驱动，实现各机械臂的俯仰动作，所述俯仰驱动机构安设在回转台上，在主机械臂、两辅机械臂的前端分别设有操作平台，在各机械臂的前端配置有多功能机械手，在多功能机械手上设有夹取机构。能够提高施工效率、降低安全隐患、减少施工成本的多功能隧道施工作。但是其机械手和夹取机构只能进行俯仰运动，不能360°旋转或左右摆动，作业能力有限，尤其是对于平板物体的安装施工不能较好地完成，对于需要旋转或左右摆动来调整位置的动作不能完成。作业车的支腿也不能伸缩，不能调整支撑的范围和稳定性。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种施工机器人，该施工机器人可以精确抓取物体，并且能够全方位调整被抓物体的位置，以便把物体安放到需要的位置，施工机器人的支腿能够伸缩，可以调整支腿的支撑范围，使施工机器人达到最好的平衡稳定效果，使施工机器人以较轻的车身就能施工较重的物体。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：提供一种施工机器人，其包括底盘，所述底盘的两侧分别设置有履带，所述履带设置在履带支架上，所述底盘上设置有转盘，所述转盘上设置有吊臂和吊臂升降油缸，所述吊臂升降油缸的活塞杆与所述吊臂活动连接，所述吊臂升降油缸的尾端固定在所述转盘上，所述底盘上设置有伸向地面的支撑机构，所述支撑机构包括连接臂、连接臂支撑机构和支腿，所述连接臂的一端可转动地在设置在所述底盘上，所述连接臂的另一端与所述支腿的一端活性连接，所述支腿的另一端伸向地面，所述连接臂支撑机构的一端固定在设置在所述底盘上，所述连接臂支撑机构的另一端与所述连接臂的所述另一端活动连接，所述连接臂支撑机构与连接臂之间设置有支腿伸缩机构，所述吊臂的外端设置有机械手，所述机械手包括抓取机构支架、电机、第一安装板、第二安装板、安装架、第一摆动油缸和第二摆动油缸，所述抓取机构支架的外端设置有抓取机构，所述电机的动力输出端固定在所述抓取机构支架上，所述电机安装在第一安装板上，所述第一摆动油缸安装在第二安装板上，所述第二摆动油缸的上端安装在第二安装板上，所述第二摆动油缸的缸体安装在安装架上，所述安装架与所述吊臂的外端固定连接，所述电机沿X轴方向设置，所述第一摆动油缸沿Y轴方向设置，所述第二摆动油缸沿Z轴方向设置，所述第一安装板与第二安装板固定连接，也可以通过折弯成型将第一安装板与第二安装板一体化设置。

在本发明一个较佳实施例中，还包括控制单元，所述吊臂升降油缸、电机、第一摆动油缸和第二摆动油缸均与所述控制单元电连接。