[发明专利]一种自适应振动式采摘机的收获小车

权利要求书

1.一种自适应振动式采摘机的收获小车，其特征在于：包括行走小车及设于行走小车上的伞面收获机构和果箱，所述伞面收获机构包括两个半幅伞面机构和伞面开合机构，两个半幅伞面机构结构相同，均包括伞骨轴和由多个伞骨杆组成的伞骨杆组，所述伞骨轴固定安装在行走小车上，多个伞骨杆的内端依次套在伞骨轴上，其中最底部的伞骨杆与伞骨轴相对固定相连，其余伞骨杆依次通过转动副套在伞骨轴上，相邻伞骨杆之间通过限位装置相连，使得伞骨杆组打开后形成半幅伞骨杆，半幅伞骨杆的各伞骨杆之间通过软质的伞面相连形成供果实下滑的半幅倾斜伞面，两个半幅倾斜伞面围绕在果树四周形成的倾斜伞面，通过伞面开合机构驱动倾斜伞面打开或者收拢，所述果箱设于倾斜伞面低点处的最底部伞骨杆处，所述伞面开合机构为驱动最顶部伞骨杆绕伞骨轴转动的驱动机构；

所述限位装置为伞骨联动套，所述伞骨联动套固定或者通过转动副安装在相应的伞骨轴上，伞骨联动套上表面设有限位槽，下表面设有限位凸起，安装时，下表面的限位凸起与其底部相邻伞骨联动套上表面的限位槽配合安装，上表面的限位槽与其上部相邻伞骨联动套下表面的限位凸起配合安装，形成相互搭叠结构；

所述伞骨联动套包括扇形块和安装环，所述扇形块上表面中部设有向两侧延伸的挡板，扇形块和其上的两个挡板形成限位槽，所述挡板延伸部分厚度小于扇形块中部厚度，从而在扇形块下表面形成限位凸起，每个扇形块外端固定一个或者多个伞骨杆；

所述伞面开合机构包括定位连杆、伞骨驱动杆、驱动滑块、直线导轨和直线运动驱动装置，每个半幅伞面机构均设有一个定位连杆和一个伞骨驱动杆，所述定位连杆一端通过转动副安装在相应的伞骨轴下部，另一端与伞骨驱动杆下端固定相连，所述伞骨驱动杆上端与相应半幅伞面机构的最顶部伞骨杆固定相连，每个定位连杆均通过连杆机构与驱动滑块相连，所述驱动滑块安装在直线导轨上，所述直线导轨固定安装在行走小车上，通过直线运动驱动装置驱动驱动滑块在直线导轨上滑动，驱动滑块的线性滑动通过连杆机构驱动两个定位连杆绕各自的伞骨轴转动，从而实现倾斜伞面的开合运动。

2.如权利要求1所述的收获小车，其特征在于：所述半幅伞骨杆的最顶部伞骨杆上设有收获挡板，使得两个半幅倾斜伞面围绕在果树四周形成完整的倾斜伞面。

3.如权利要求1所述的收获小车，其特征在于：所述定位连杆中部设有向内延伸的限位杆，所述行走小车上设有避让口，通过定位连杆、限位杆以及避让口形成容纳果树树干的限位腔。

4.如权利要求1所述的收获小车，其特征在于：所述连杆机构包括箱式滑块、线轨光轴、连杆一、连杆二和连杆三，所述线轨光轴通过转动副安装在相应的伞骨轴上，所述箱式滑块自由滑动的安装在线轨光轴上，所述连杆一的一端与定位连杆中部铰接相连，另一端与箱式滑块铰接相连，所述连杆二的一端与箱式滑块铰接相连，另一端与伞骨轴内侧的行走小车铰接相连，所述连杆三的一端与箱式滑块铰接相连，另一端与驱动滑块铰接相连。

5.如权利要求4所述的收获小车，其特征在于：所述行走小车包括车架、伸缩底板和手推把，所述伸缩底板通过导轨滑块机构安装在车架上，车架底部设有行走轮，所述手推把固定安装在车架上，所述伞骨轴、直线导轨、直线运动驱动装置和连杆二均安装在伸缩底板上。

6.如权利要求1所述的收获小车，其特征在于：所述直线运动驱动装置为气缸、液压缸、丝杠螺母机构、电动推杆以及齿轮齿条结构中的任意一种。