[发明专利]一种水泥3D打印设备控制方法、系统及打印设备

说明书

本发明提供一种水泥3D打印设备控制方法、系统及打印设备，包括：将施工模型转换为施工经纬度；根据所述施工经纬度和打印设备悬臂长度生成设备运动路线；实时采集打印设备位置信息；实时采集打印喷头距地的距离并根据实时距离计算灌注距离差；判断所述灌注距离差是否达到预先设置的距离差阈值：是，则根据打印设备实时位置信息控制打印设备按照运动路线行进；否，则继续执行在当前位置的水泥打印。本发明能够保证水泥灌注的均匀性、连续性，进而保证施工质量。

技术领域

本发明属于水泥打印技术领域，具体涉及一种水泥3D打印设备控制方法、系统及打印设备。

背景技术

水泥3D打印技术是新型施工技术，有着方便快捷等诸多优点。但是，现有3D打印设备自动化程度比较低，大多是采用人工控制施工，需要事先设置施工模型的夹板，然后人工控制3D打印设备灌注水泥，这种方式需要操作人员有一定的施工经验，操作不当可能导致水泥灌注不均匀的问题，影响施工质量。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明提供一种水泥3D打印设备控制方法、系统及打印设备，以解决上述技术问题。

第一方面，本发明提供一种水泥3D打印设备控制方法，包括：

将施工模型转换为施工经纬度；

根据施工经纬度和打印设备悬臂长度生成设备运动路线；

实时采集打印设备位置信息；

实时采集打印喷头距地的距离并根据实时距离计算灌注距离差；

判断灌注距离差是否达到预先设置的距离差阈值：

是，则根据打印设备实时位置信息控制打印设备按照运动路线行进；

否，则继续执行在当前位置的水泥打印。

进一步的，将施工模型转换为施工经纬度包括：

根据施工模型参数和施工地点获取施工模型的经纬度参数；

利用中点划分法将施工模型压缩为一维线条并标注一维线条的高度；

根据施工模型的经纬度参数获取一维线条的经纬度参数作为施工经纬度。

进一步的，根据施工经纬度和打印设备悬臂长度生成设备运动路线包括：

输入打印设备悬臂长度；

根据悬臂长度对施工经纬度进行偏移处理得到初步路线；

筛选路程最少的初步路线作为设备运动路线。

进一步的，实时采集打印喷头距地的距离并根据实时距离计算灌注距离差包括：

采集打印设备运动停止后的初始喷头距地距离；

采集打印设备灌注时的灌注喷头距地距离；

计算初始喷头距地距离与灌注喷头距地距离之差作为灌注距离差。

第二方面，本发明提供一种水泥3D打印设备控制系统，包括：

模型转换单元，配置用于将施工模型转换为施工经纬度；

路线生成单元，配置用于根据施工经纬度和打印设备悬臂长度生成设备运动路线；

位置采集单元，配置用于实时采集打印设备位置信息；

距离计算单元，配置用于实时采集打印喷头距地的距离并根据实时距离计算灌注距离差；

距离判断单元，配置用于判断灌注距离差是否达到预先设置的距离差阈值；

运动控制单元，配置用于根据打印设备实时位置信息控制打印设备按照运动路线行进；