[发明专利]一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统及其使用方法

权利要求书

1.一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统，其特征在于：包括充电箱(2)、agv小车(7)、设在停车位上的感应按钮(10)以及通过驾驶室控制开合的充电盖板，其中：

所述充电桩(2)上设有多个能发送红外信号的充电枪(1)；

所述agv小车(7)上设有红外接收器(3)、感应接收器(4)、电源(5)、工业控制器(6)以及机器人臂(8)，所述机器人臂(8)上还设有三维传感器(9)，且所述工业控制器(6)接收红外接收器(3)、感应接收器(4)以及三维传感器(9)传递的信息，并控制agv小车(7)、机器人臂(8)以及三维传感器(9)动作；

所述三维传感器(9)为包括两个相机和一个线激光器的双目立体视觉传感器；

所述工业控制器(6)包括视觉分析系统，该工业控制器接收三维传感器(9)的扫描信息后，通过视觉分析系统的计算分析出物体的位置坐标，然后将位置坐标输送到机器人臂(8)，机器人臂(8)按照视觉系统计算的位置坐标操作。

2.一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)将待充电车辆停到车位上，驾驶员打开充电盖板，5秒后，车位上的感应按钮(10)向agv小车(7)发送感应信号；

2)agv小车(7)上的感应接收器(4)接收感应信号，并确定发送感应信号的感应按钮(10)的车位；

3)工业控制器(6)接收到感应接收器(4)发送的车辆位置信息后，控制三维传感器(9)扫描充电枪(1)，得到充电枪(1)的位置坐标，将位置坐标输送给机器人臂(8)，控制机器人臂(8)拿起充电枪(1)；

4)工业控制器(6)驱动agv小车(7)移动到车辆位置，控制三维传感器(9)扫描车身，确定充电口的位置；

5)工业控制器(6)控制三维传感器(9)扫描汽车充电口附近区域，精确定位汽车内置标准的充电插孔，将该定位信息输送给机器人臂(8)，控制机器人臂(8)将其拿取的充电枪(1)准确对接到汽车充电插孔完成充电动作，agv小车(7)回到充电枪放置处；

6)汽车充满电之后充电枪(1)自动断电并发送充满电红外信号，红外接收器(3)接收到红外信号，将信号传递给工业控制器(6)，工业控制器(6)驱动agv小车移动到汽车充电口位置，控制三维传感器(9)扫描充电枪(1)，然后控制机械手拔出充电枪，回到充电枪放置处放下充电枪。