[发明专利]步伐式附着行走墙面裂缝检测机器人

权利要求书

1.一种步伐式附着行走墙面裂缝检测机器人，包括机器人本体（1）、分别安装在机器人本体（1）上的传感及通信系统（2）、控制系统（3），其特征在于：所述机器人本体（1）的前后均设有向外张开的爬行腿（11）；该爬行腿（11）包括上盖（111）、步伐式墙面附着行走装置、驱动装置（113），所述的上盖与机器人本体（1）的底部连接，驱动装置（113）的顶端与上盖（111）连接，驱动装置（113）的底端与步伐式墙面附着行走装置连接；步伐式墙面附着行走装置的输入端与驱动装置（113）的输出端连接，驱动装置（113）与控制系统（3）的输入输出端连接；所述的传感及通信系统（2）与控制系统（3）的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的步伐式附着行走墙面裂缝检测机器人，其特征在于：所述的步伐式墙面附着行走装置包括前后连接在一起的压紧附着爪（112a）、悬空附着爪（112b）；压紧附着爪（112a）在前、后爬行腿上的安装位置相同，而悬空附着爪（112b）在前、后爬行腿上的安装位置不同：前爬行腿上的悬空附着爪位置与机器人本体（1）之间的垂直距离比后爬行腿上的悬空附着爪位置与机器人本体（1）之间的垂直距离小。

3.根据权利要求2所述的步伐式附着行走墙面裂缝检测机器人，其特征在于：所述的压紧附着爪（112a）、悬空附着爪（112b）均包括十字楔形附着块（1121）、铰链关节（1122）、弧形板簧（1123）、U形刚性支撑块（1124）、锁紧螺杆（1125）、锁紧电机（1126）、支撑板（1127）；所述的十字楔形附着块（1121）通过铰链关节（1122）连接在弧形板簧（1123）的底部，弧形板簧（1123）的顶部下方还连接有所述的U形刚性支撑块（1124）；所述的锁紧电机（1126）安装在U形刚性支撑块（1124）上，且锁紧电机（1126）的输入端与控制系统的输出端连接，锁紧电机（1126）的输出端通过锁紧螺杆（1125）连接在弧形板簧（1123）的顶部，弧形板簧（1123）的顶部上方连接有支撑板（1127）；压紧附着爪（112a）的支撑板（1127）与悬空附着爪（112b）的支撑板（1127）之间通过下层旋转板（1128）连接在一起，下层旋转板（1128）还与驱动装置（113）连接。

4.根据权利要求3所述的步伐式附着行走墙面裂缝检测机器人，其特征在于：所述的驱动装置（113）包括位于上层的正弦步伐前进装置（1131）和位于下层的步伐式旋转前进装置（1132），正弦步伐前进装置（1131）和步伐式旋转前进装置（1132）连接在一起。

5.根据权利要求4所述的步伐式附着行走墙面裂缝检测机器人，其特征在于：所述的步伐式旋转前进装置（1132）包括用于控制压紧附着爪（112a）和悬空附着爪（112b）的两个下层旋转电机（11321），该下层旋转电机（11321）的输入端与控制系统（3）的输出端连接，下层旋转电机（11321）通过下支撑板（11323）安装下层旋转板（1128）上，且下层旋转电机（11321）的输出端通过下旋转轴（11322）与下层旋转板（1128）连接。