[发明专利]实现机器人舞蹈姿态自主审美理解与判断的系统

权利要求书

1.一种实现机器人舞蹈姿态自主审美理解与判断的系统，其特征在于，所述的系统包括视觉信号捕获模块、视觉感知模块、神经加工决策模块，其中：

所述的视觉信号捕获模块用于提取所述的机器人舞蹈姿态对应的机器人舞蹈姿态镜像图像并将所述的机器人舞蹈姿态镜像图像传输给所述的视觉感知模块；

所述的视觉感知模块用于视觉元素初级加工，即提取所述的机器人舞蹈姿态镜像图像中的初级视觉特征并将所述的初级视觉特征传输给所述的神经加工决策模块；

所述的神经加工决策模块用于融合所述的初级视觉特征得到相应的审美对象统一表征，训练机器审美模型并存储相应的已训练的机器审美模型的参数，以及所述的神经加工决策模块根据所述的已训练的机器审美模型的参数恢复已训练的机器审美模型并结合经过所述的审美对象统一表征后的机器人舞蹈姿态进行审美判断。

2.根据权利要求1所述的实现机器人舞蹈姿态自主审美理解与判断的系统，其特征在于，所述的视觉感知模块包括依次连接的目标定位子模块、目标分割子模块和特征提取子模块，其中：

所述的目标定位子模块用于接收所述的视觉信号捕获模块传输的机器人舞蹈姿态镜像图像，并定位所述的机器人舞蹈姿态镜像图像中的机器人本体的位置；

所述的目标分割子模块用于将所述的机器人本体从所述的机器人舞蹈姿态镜像图像中分割出来，并形成所述的机器人舞蹈姿态镜像子图像；

所述的特征提取子模块用于处理及提取所述的机器人舞蹈姿态镜像子图像的初级视觉特征，并将所述的初级视觉特征传输给所述的神经加工决策模块。

3.根据权利要求1所述的实现机器人舞蹈姿态自主审美理解与判断的系统，其特征在于，所述的神经加工决策模块包括特征组合子模块、数据存储子模块、数据获取子模块、审美理解子模块和审美判断子模块，所述的特征组合子模块分别与所述的数据存储子模块和审美判断子模块连接，所述的数据存储子模块还分别与所述的数据获取子模块和审美理解子模块连接，所述的审美理解子模块还分别与所述的数据获取子模块和审美判断子模块连接。

4.根据权利要求3所述的实现机器人舞蹈姿态自主审美理解与判断的系统，其特征在于，所述的特征组合子模块用于融合所述的初级视觉特征得到相应的机器人舞蹈姿态的统一表征，即审美对象统一表征。

5.根据权利要求4所述的实现机器人舞蹈姿态自主审美理解与判断的系统，其特征在于，所述的数据存储子模块包括存储机器人舞蹈姿态训练样例集的样例集子单元和存储所述的已训练的机器审美模型的参数的参数子单元。

6.根据权利要求5所述的实现机器人舞蹈姿态自主审美理解与判断的系统，所述的机器人舞蹈姿态训练样例集中每一个训练样例的构成包括经过所述的特征组合子模块处理的、对应于一个已知机器人舞蹈姿态的审美对象统一表征，以及人为植入的、对应于该已知机器人舞蹈姿态的审美标签。

7.根据权利要求6所述的实现机器人舞蹈姿态自主审美理解与判断的系统，其特征在于，所述的数据获取子模块用于提取所述的数据存储子模块中样例集子单元内的机器人舞蹈姿态训练样例集，或提取所述的数据存储子模块中参数子单元内的已训练的机器审美模型的参数，并传输给所述的审美理解子模块。

8.根据权利要求7所述的实现机器人舞蹈姿态自主审美理解与判断的系统，其特征在于，所述的审美理解子模块用于调取所述的数据存储子模块的机器人舞蹈姿态训练样例集的数据并训练得到相应的已训练的机器审美模型，并将该已训练的机器审美模型的参数存入所述的数据存储子模块中，以及，所述的审美理解子模块通过所述的数据获取子模块传输已训练的机器审美模型的参数恢复相应的已训练的机器审美模型。

9.根据权利要求8所述的实现机器人舞蹈姿态自主审美理解与判断的系统，其特征在于，所述的审美判断子模块结合所述的审美理解子模块所恢复的、已训练的机器审美模型和所述的特征组合子模块传输的、经过审美对象统一表征后的机器人舞蹈姿态，进行审美判断得到相应的审美结果。