[发明专利]自动导引运输车的调度方法和系统

权利要求书

1.一种自动导引运输车的调度方法，其特征在于，包括：

根据路径规划算法，确定自动导引运输车当前任务的路径，所述路径由多个路段和结点组成；

基于所述路径，将资源分配矩阵中与所述路径对应的元素设置为第一预设值，当所述元素为第一预设值时表示所述自动导引运输车申请所述元素对应的资源，所述资源包括所述路段和结点；

对于所述路径的每一路段，依次执行下述步骤：

根据当前的资源分配矩阵，确定所述路段是否被占用；

若否，则根据当前的资源分配矩阵，得到将所述路段分配给所述自动导引运输车之后的路径矩阵，根据所述路径矩阵，判断将所述路段分配给所述自动导引运输车之后是否会发生死锁；

若否，则将所述路段分配给所述自动导引运输车，并驱动所述自动导引运输车在所述路段行驶，当行驶完所述路段之后，将资源分配矩阵中与该路段对应的元素更新为第二预设值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定发生死锁，则控制所述自动导引运输车在当前位置等待预定时间，等待完成之后根据当前的资源分配矩阵，确定所述路段是否被占用。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据自动导引运输车的外形参数和地图信息，确定相互干涉的路段和结点，其中，相互干涉的路段和结点为不能同时存在自动引导运输车的路径和结点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据当前的资源分配矩阵，得到将所述路段分配给所述自动导引运输车之后的路径矩阵，根据所述路径矩阵，判断将所述路段分配给所述自动导引运输车之后是否会发生死锁包括：

确定与所述路段相互干涉的路段和结点；

根据当前的资源分配矩阵和所述相互干涉的路段和结点，得到将所述路段以及与所述路段相互干涉的路段和结点分配给所述自动导引运输车之后的路径矩阵；

根据所述路径矩阵，判断将所述路段以及与所述路段相互干涉的路段和结点分配给所述自动导引运输车之后是否会发生死锁。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述路径矩阵，判断将所述路段分配给所述自动导引运输车之后是否会发生死锁包括：

判断所述路径矩阵的对角线元素的值是否为非第二预设值：

当存在为非第二预设值的对角线元素，则确定发生死锁。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据当前的资源分配矩阵，得到将所述路段分配给所述自动导引运输车之后的路径矩阵包括：

创建与所述资源分配矩阵行列数相同的第一路径矩阵，所述第一路径矩阵的所有元素的值为第二预设值；

基于所述第一路径矩阵，依次将资源分配矩阵中值为第一预设值的元素所对应的边作为待添加的边，根据下式得到第二路径矩阵，将所述第二路径矩阵作为新的第一路径矩阵；

基于所述新的第一路径矩阵，将自动导引运输车的前行路段所对应的边作为新的待添加的边，根据下式得到新的第二路径矩阵；所述新的第二路径矩阵为将所述路段分配给所述自动导引运输车后的路径矩阵；

根据所述新的第二路径矩阵，判断将所述路段分配给所述自动导引运输车之后是否会发生死锁；

其中，(u,v)表示待添加的边，Φ_u,v用于表示通过待添加的边(u,v)以及始于u结点或终止于v结点的边的数量，M_u用于表示终止于u结点的边的数量，M_v用于表示始于v结点的边的数量，I_u为单位列向量，并且所述I_u中与u结点在资源分配图位置对应的元素为1，I_v为单位横向量，并且所述I_v中与v结点在资源分配图位置对应的元素为1，Φ^new表示第二路径矩阵，Φ^old表示第一路径矩阵。