[发明专利]一种无人机飞行抓取系统

权利要求书

1.一种无人机飞行抓取系统，包括安装在无人机上的中央控制系统、电池、抓手(4)以及抓手驱动机构；其特征在于：该抓取系统包括固定在无人机(1)底部的底座(2)、顶端连接于底座中心位置的圆柱立柱、连接于圆柱立柱底端的动平台(3)以及并联连接在底座与动平台之间的若干个绳驱动系统所述抓手(4)以及抓手驱动机构安装在动平台上；

每个绳驱动系统包括固定在底座上的电机(12)、绳索(14)、安装在电机输出轴上以卷取绳索的卷索滑轮(13)以及固定在动平台上的圆环(15)；绳索的一端绕在卷索滑轮的轮槽内，另一端连接在圆环上；

所述圆柱立柱的底端通过球面副或虎克铰与动平台(3)的中心位置连接，圆柱立柱的顶端竖直固定在底座的中心位置；或者，圆柱立柱的顶端通过球面副或虎克铰与底座的中心位置连接，圆柱立柱的底端竖直固定在动平台的中心位置；

所有电机的驱动电源为所述的电池，电机还接通所述的中央控制系统，由中央控制系统进行统一控制。

2.一种无人机飞行抓取系统，包括安装在无人机上的中央控制系统、电池、抓手(4)以及抓手驱动机构；其特征在于：该抓取系统包括固定在无人机(1)底部的底座(2)、顶端固定在底座的中心位置且在外力作用下可弯曲的弹性杆(8)、中心位置与弹性杆底端固定的动平台(3)以及并联连接在底座和动平台之间的若干个绳驱动系统，所述抓手以及抓手驱动机构安装在动平台上；

每个绳驱动系统包括固定在底座上的电机(12)、绳索(14)、安装在电机输出轴上以卷取绳索的卷索滑轮(13)以及固定于动平台的圆环(15)；绳索的一端绕在卷索滑轮的轮槽内，另一端连接在圆环上；

所有电机的驱动电源为所述的电池，电机还接通所述的中央控制系统，由中央控制系统进行统一控制。

3.根据权利要求2所述的无人机飞行抓取系统，其特征在于：所述弹性杆的顶端通过第一固定座(7)与底座固定相连，底端通过第二固定座(9)与动平台固定相连。

4.根据权利要求3所述的无人机飞行抓取系统，其特征在于：所述弹性杆为玻璃纤维杆或橡胶杆。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的无人机飞行抓取系统，其特征在于：所述底座由中心往四周放射状伸出若干个数量与绳驱动系统相同的悬臂，两两悬臂之间的角度都相等。

6.根据权利要求5所述的无人机飞行抓取系统，其特征在于：所有电机分别一一安装在悬臂的外端，所有卷索滑轮的轴线均相切于同一圆周且所有卷索滑轮的轮槽中心与底座中心的距离均相等。

7.根据权利要求6所述的无人机飞行抓取系统，其特征在于：每个电机均通过电机座(11)安装在悬臂上。

8.根据权利要求7所述的无人机飞行抓取系统，其特征在于：所述绳驱动系统的数量为三个、四个或六个。