[发明专利]一种多永磁同步电机的分布式自适应协调控制方法

权利要求书

1.一种多永磁同步电机的分布式自适应协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1.首先建立n台永磁同步电机受控系统的动力学模型

其中，x_k(t)＝(x_k1(t),x_k2(t),x_k3(t))是第k台永磁同步电机的状态变量，f(x_k(t))为单台电机的无量纲局部动力学行为，f(x_k(t))＝(-x_k1(t)+x_k2(t)x_k3(t),-x_k2(t)-x_k1(t)x_k3(t)+γx_k3(t),σ(x_k2(t)-x_k3(t)))，γ和σ是与电机粘性阻尼系数和永磁体的磁链有关的参数；

步骤2.依据各台永磁同步电机之间的通讯关系，将n台永磁同步电机受控系统的动力学模型(1)看作一个耗散耦合复杂网络模型，每台永磁同步电机看作复杂网络中的一个节点，每台永磁同步电机自身的局部动力学行为看作单个节点的非线性动力学行为，设计控制器为：

其中，ε0为待选择的耦合强度参数，Г＝diag(ρ₁,ρ₂,ρ₃)为待选择的正定对角矩阵，G(t)＝(G_kl(t))_n×n为依据各个节点之间的通讯关系所构建的时变耗散耦合矩阵；

其中，在t时刻，若节点k和l(k≠l)之间存在通讯,则G_kl＝G_lk0；

否则G_kl＝G_lk＝0(k≠l)；

另外，保证通讯网络连通，即矩阵G(t)为不可约，并且满足

步骤3.利用各个节点与其具有通讯关系的邻居节点的局部状态信息交换，进而为G_kl(t)设计分布式自适应律为：

式中，E是保证通讯网络连通的所有边的集合，α_kl＝α_lk为待选择的正常量，所述步骤3具体包含如下步骤：

步骤3.1,根据连通集合E中的k和l，选择合适的正常量α_kl和正定对角矩阵Γ；

步骤3.2,通过传感器获取节点k的状态信息x_k(t)，与其具有通讯关系的邻居节点状态信息x_l(t)；

步骤3.3，计算x_k(t)-x_l(t)和(x_k(t)-x_l(t))^T的数值；

步骤3.4，基于步骤3.1、3.2、3.3，根据式(2)自适应地更新G_kl(t)；

步骤4.利用步骤2中的设计的控制器与步骤3中得到的

自适应律应用于多永磁同步电机分布式自适应协调控制。