[发明专利]物质粘附模拟装置

说明书

本发明提供一种物质粘附模拟装置(1)，具备：输入部，其用于输入设备的模型和与能够粘附于设备的物质的存在状态相关的信息；以及处理部(11)，其使用输入到输入部的所述信息，来估计物质相对于设备的粘附状态，物质是液体状态、气体状态、雾沫状态、粉末状态、灰尘状态、或者将液体状态与雾沫状态组合所得到的状态。

技术领域

本发明涉及一种物质粘附模拟装置。

背景技术

以往，已知有一种在模拟模型内创建拍摄装置的模型的模拟装置(例如，参照专利文献1)。实际的拍摄装置的设置位置的确定和实际的拍摄装置的参数的调整需要高级的专门技术、高级的专门知识以及充分的经验。因此，该模拟装置用于降低实际的拍摄装置的设置位置的确定和实际的拍摄装置的参数的调整的劳力和时间。

另外，已知有一种基于拍摄到的图像自动地判断机械手上是否粘附有脏污的机器人(例如，参照专利文献2)。该机器人通过将未粘附有脏污的机械手的图像与当前的机械手的图像进行比较，来判断机械手上是否粘附有脏污。

另外，已知有一种使用测量接触状态的传感器自动地判断机械手上是否粘附有脏污(例如，参照专利文献3)。该机器人具有与对象物接触的多个把持部，通过使多个把持部相对地移动，来判断对象物的表面状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-21092号公报

专利文献2：日本特开2012-245570号公报

专利文献3：日本特开2008-89522号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1只是公开了用于针对没有被污染的拍摄装置进行模拟的模拟装置。专利文献2和专利文献3只是公开了进行实际粘附于机械手上的脏污的检测的机器人。

另一方面，在机床等机械中或附近使用的拍摄装置的透镜由于机械所使用的液体等的影响而被污染。当透镜被污染时，使用了拍摄装置的对对象物的检测精度降低。另外，存在脏污随着时间的经过而在透镜上蓄积的情况。例如，存在如下的情况：在拍摄装置被设置后的经过时间短时，检测精度为要求水平以上，但是当经过时间变长时，检测精度难以达到要求水平。

另外，对象物的检测精度的要求水平根据对象物的种类、检测的方法、检测目的等而发生变化。例如，在检测目的为检测对象物的大致的位置的情况下，检测精度的要求水平变低。另一方面，在检测目的为检测对象物的正确的位置和姿势的情况下，检测精度的要求水平变高。根据经过时间来估计粘附于拍摄装置的脏污对于具有拍摄装置的系统的将来的可靠性、运行状况等的评价是有用的。同样地，根据经过时间来估计粘附于机器人的脏污是有用的。

本发明是鉴于上述的实际情况而完成的。本发明的目的之一在于，提供一种能够根据经过时间来估计粘附于设备的脏污以有助于系统的可靠性、运行状况等的评价的物质粘附模拟装置。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下的方案。

本发明的一个方式的物质粘附模拟装置，具备：输入部，其用于输入设备的模型和与能够粘附于所述设备的物质的存在状态相关的信息；以及处理部，其使用输入到所述输入部的所述信息来估计所述物质相对于所述设备的粘附状态，所述物质为液体状态、气体状态、雾沫状态、粉末状态、灰尘状态、或者将它们组合所得到的状态。