[发明专利]相机参数初始化方法及装置、相机参数标定方法及设备、图像采集系统

权利要求书

1.一种相机参数初始化方法，其特征在于，包括：

获取多个视角的标定图像，每个视角的标定图像包括多个同心圆的图像，每个同心圆的图像为同心椭圆，各个同心圆的参数相同；

根据每个视角的标定图像，获得每个视角的多个同心椭圆的参数信息；

将同一同心圆在多个视角对应的同心椭圆的参数信息进行拟合，获得多个同心圆对应的同心椭圆的参数信息；

根据多个同心圆对应的同心椭圆的参数信息，获得多个同心椭圆的长轴矢量坐标；

根据多个同心椭圆的长轴矢量坐标，获得多个同心椭圆的长轴共同交点坐标；

将多个同心椭圆的长轴共同交点坐标设定为相机主点的初始坐标(cx₀，cy₀)；

其中，每个同心圆对应的同心椭圆的参数信息包括：同心椭圆的中心点拟合坐标，同心椭圆的拟合旋转角度和同心椭圆的拟合长轴转动方向；

所述将同一同心圆在多个视角对应的同心椭圆的参数信息进行拟合，获得多个同心圆对应的同心椭圆的参数信息包括：

将多个视角的标定图像所含有的同心椭圆进行分类，获得多组同心椭圆，使得每组同心椭圆为同一同心圆在多个视角的图像；

根据多组同心椭圆对多个同心椭圆的参数信息进行分组，获得多组同心椭圆的参数信息，使得每组同心椭圆的参数信息包括同一同心圆在多个视角对应的同心椭圆的参数信息；每组同心椭圆所含有的多个同心椭圆的长轴旋转方向相同；

根据每组同心椭圆所含有的多个同心椭圆的旋转角度，获得每个同心圆对应的同心椭圆的拟合旋转角度；

将每组同心椭圆所含有的其中一个同心椭圆的长轴旋转方向设定为每个同心圆对应的同心椭圆的拟合长轴旋转方向；

根据每组同心椭圆所含有的多个同心椭圆的中心点坐标，获得多个同心圆对应的同心椭圆的中心点拟合坐标；

所述根据多个同心圆对应的同心椭圆的参数信息，获得多个同心椭圆的长轴矢量坐标包括：

根据多个同心圆对应的同心椭圆的拟合旋转角度和多个同心圆对应的同心椭圆的拟合长轴旋转方向，获得多个同心椭圆的椭圆长轴方程；

根据多个同心椭圆的椭圆长轴方程，获得多个同心椭圆的长轴矢量坐标。

2.根据权利要求1所述的相机参数初始化方法，其特征在于，所述获得每个视角的多个同心椭圆的参数信息后，所述相机参数初始化方法还包括：

根据多个同心圆对应的同心椭圆的参数信息，获得多个中心点像素坐标，每个中心点像素坐标为每个同心圆对应的同心椭圆的中心点坐标；

根据多个同心圆的中心点位置，获得多个中心点的世界坐标；

根据多个中心点像素坐标和多个中心点的世界坐标，获得单应性关系；

根据单应矩阵和单应性关系，获得相机外参数的初始值；

根据相机外参数的初始值和相机成像模型，获得相机焦距的初始值。

3.根据权利要求2所述的相机参数初始化方法，其特征在于，

所述根据多个同心圆对应的同心椭圆的参数信息，获得多个中心点像素坐标包括：

将多个同心圆对应的同心椭圆的中心点坐标设定为多个中心点像素坐标。