[发明专利]一种海上风电机组单叶片安装机器人

权利要求书

1.一种海上风电机组单叶片安装机器人，其特征在于，包含一个可自动调整姿态的单叶片安装机械手(1)、一个带有主动补偿功能的吊架(2)、安装于吊机臂架(53)根部的两套智能缆风系统(3)，所述的单叶片安装机械手(1)通过吊架(2)连接在吊机臂架(53)上，所述的智能缆风系统(3)连接单叶片安装机械手(1)，单叶片安装机械手(1)抓取待安装风机叶片(41)，安装在风电机组上。

2.根据权利要求1所述的一种海上风电机组单叶片安装机器人，其特征在于，所述的单叶片安装机械手(1)包括横梁(101)、吊臂(102)、倾转油缸(103)、机房(104)、配重(107)、至少两个夹持组件，所述的吊臂(102)一端通过下铰点与横梁(101)连接，另一端连接所述吊架(2)，所述的倾转油缸(103)连接吊臂(102)，并驱动吊臂(102)绕其下铰点摆动，所述的横梁(101)上安装有配重(107)及机房(104)，所述的横梁(101)上设有至少两个夹持组件，每个夹持组件均包括一C型架(112)，C型架(112)内设有上夹持油缸(109)和下夹持油缸(110)各四个，各夹持油缸抱紧或释放风机叶片(41)，以减小作用于叶片表面的集中力，避免叶片损坏。

3.根据权利要求2所述的一种海上风电机组单叶片安装机器人，其特征在于，所述的上夹持油缸(109)设置在上夹持臂(108)上，上夹持臂(108)连接开合臂(106)，开合臂(106)连接开合油缸(105)，开合油缸(105)驱动开合臂(106)伸出或缩进，从而驱动上夹持臂(108)带动上夹持油缸(109)夹紧或松开风机叶片(41)，使风机叶片(41)自由进出C型架(112)。

4.根据权利要求2所述的一种海上风电机组单叶片安装机器人，其特征在于，所述的吊架(2)包括上支架(202)和下支架(204)，以及安装在上支架(202)和下支架(204)之间的三个补偿油缸(203)，所述的上支架(202)上方通过卸扣(201)与吊机臂架(53)上的吊钩钢丝绳连接，所述的下支架(204)上设有连接销轴(205)与单叶片安装机械手(1)的吊臂(102)连接。

5.根据权利要求4所述的一种海上风电机组单叶片安装机器人，其特征在于，所述的三个补偿油缸(203)上方通过上连接轴(206)连接上支架(202)，下方通过下连接轴(207)连接下支架(204)。

6.根据权利要求2所述的一种海上风电机组单叶片安装机器人，其特征在于，所述的智能缆风系统(3)包括安装在上部支架(306)上的电机(301)、减速箱(302)、缆风钢丝绳(303)和卷筒(304)，所述的电机(301)依次连接减速箱(302)和卷筒(304)，所述的缆风钢丝绳(303)缠绕在所述卷筒(304)上，缆风钢丝绳(303)的自由端连接单叶片安装机械手(1)的横梁(101)两端，所述的上部支架(306)与下部支架(307)连接并固定于吊机臂架(53)上。

7.根据权利要求6所述的一种海上风电机组单叶片安装机器人，其特征在于，所述的电机(301)自带编码器和超速开关，所述的卷筒(304)的输出轴上安装有编码器及限位开关(305)，所述的吊机臂架(53)上设有缆风滑轮(310)，所述的缆风钢丝绳(303)的自由端绕过缆风滑轮(310)后连接横梁(101)两端。

8.根据权利要求7所述的一种海上风电机组单叶片安装机器人，其特征在于，所述的单叶片安装机械手(1)夹持风机叶片(41)成为一个整体，该整体的合成重心与吊臂(102)上绞点的连线为一条垂直线，倾转油缸(103)推动吊臂(102)绕其下铰点的转动，可实现单叶片安装机械手(1)夹持风机叶片(41)绕Y轴转动；两根缆风钢丝绳(303)同时收放，可实现单叶片安装机械手(1)夹持风机叶片(41)绕X轴转动；两根缆风钢丝绳(303)分别收放，可实现单叶片安装机械手(1)夹持风机叶片(41)绕Z轴转动。