[发明专利]一种栅格地图的图像处理的方法及设备

权利要求书

1.一种栅格地图的图像处理方法，其中，所述方法包括：

根据获取的激光探测信息和机器人的定位信息确定栅格地图中单元格的占据信息；

从所述栅格地图中选取局部窗口，根据所述局部窗口中单元格的占据信息确定所述局部窗口的格子概率信息；

按照预设的窗口滑动方向依次对所述局部窗口中单元格进行处理，以调整所述局部窗口的格子概率信息；

将所述栅格地图中存在障碍物的单元格进行第一标记处理，作为第一标记块；

将所述栅格地图中无障碍物的单元格进行第二标记处理，作为第二标记块；

将激光射线未探测到的单元格进行第三标记处理，作为第三标记块；

若当前第三标记块周围预设的窗口内的第三标记块的数量大于第三预设阈值，则将所述当前第三标记块的灰度值进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据获取的激光探测信息和机器人的定位信息确定栅格地图中单元格的占据信息，包括：

根据获取的激光探测信息确定激光端点信息；

根据所述激光端点信息和机器人的定位信息确定激光射线中间点信息；

根据所述激光端点信息确定所述栅格地图中存在障碍物的单元格，根据所述激光射线中间点信息确定所述栅格地图中无障碍物的单元格。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，从所述栅格地图中选取局部窗口，根据所述局部窗口中单元格的占据信息确定所述局部窗口的格子概率信息，包括：

从所述栅格地图中选取局部窗口，根据所述局部窗口中所有确定的存在障碍物的单元格和所有无障碍物的单元格确定所述局部窗口的格子概率信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，按照预设的窗口滑动方向依次对所述局部窗口中单元格进行处理，包括：

按照预设的窗口滑动方向依次确定所述局部窗口中的待处理单元格；

根据预设的锐化滤波处理方式及所述待处理单元格所属标记块的信息对所述待处理单元格进行滤波处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设的锐化滤波处理方式包括：补偿缺失第一标记单元格、消离散第二标记单元格、消离散第一标记单元格及去边缘多层的第一标记单元格。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述预设的锐化滤波处理方式包括消离散第一标记单元格时，根据预设的锐化滤波处理方式及所述待处理单元格所属标记块的信息对所述待处理单元格进行滤波处理，包括：

当所述待处理单元格为第一标记块，判断所述第一标记块周围的单元格所属标记块的信息，若周围的单元格为第三标记块的数量大于第一预设阈值，则将所述待处理单元格所属标记块的信息更新为第三标记块。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述预设的锐化滤波处理方式包括补偿缺失第一标记单元格时，根据预设的锐化滤波处理方式及所述待处理单元格所属标记块的信息对所述待处理单元格进行滤波处理，包括：

当所述待处理单元格为第二标记块，若所述第二标记块在同一方向上的邻边单元格均为第一标记块，则将所述待处理单元格所属标记块的信息更新为第一标记块。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述预设的锐化滤波处理方式包括消离散第二标记单元格时，根据预设的锐化滤波处理方式及所述待处理单元格所属标记块的信息对所述待处理单元格进行滤波处理，包括：

当所述待处理单元格为第二标记块，判断当前第二标记块周围的单元格所属标记块的信息，若周围的单元格所属标记块的信息为第三标记块的数量大于第二预设阈值，则将所述待处理单元格所属标记块的信息更新为第三标记块。

9.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述预设的锐化滤波处理方式包括去边缘多层的第一标记单元格时，根据预设的锐化滤波处理方式及所述待处理单元格所属标记块的信息对所述待处理单元格进行滤波处理，包括：

当所述待处理单元格为第一标记块，若所述第一标记块的周围预设的窗口内未存在第二标记块，则将所述待处理单元格所属标记块的信息更新为第三标记块。