[发明专利]一种小车行驶路径纠正系统及其纠正方法

说明书

本发明涉及智能小车技术领域，具体涉及一种小车行驶路径纠正系统及其纠正方法，纠正系统包括上位机、通信基站和小车，小车上设有控制器、光伏发电模块、动力模块和路径储存模块，纠正方法包括使用者使用上位机的绘图软件，进行绘图，并设定对应动作；小车收到坐标后，根据自身的经纬度，将坐标位置换算成经纬度坐标，产生路线图，并储存路线图；小车运行过程中，实时传递该点的相关数据给使用者，同时实时获取当前的经纬度数据，本发明能够解决现有的寻迹导航技术在检测城市大型建筑物的某一点故障时，进行一次测量、采集就需要铺设一次行走轨道，且布置地标或电磁轨道的作业效率低下，大大降低了测量效率的问题。

技术领域

本发明涉及智能小车技术领域，具体涉及一种小车行驶路径纠正系统及其纠正方法。

背景技术

随着人工智能技术广泛应用，带动机器人技术突飞猛进的提高，具有视觉和触觉等感知环境能力的小车就是其中的典型代表，并且已经应用到各种领域，例如分拣机器人、仓库机器人扫地机器人等。

伴随着国家经济的快速发展，城市建设的部分也越来越快，各种类型的大型结构日益增加，而且在其中有嵌套这福州的小结构，很多的地方往往都是工作人员无法进入，或者难以进入，当工作人员要逐一排查各个故障点时，严重影响作业效率，又或者是工程技术人员经常会被要求对某一区域中的某一因素状况做长时间的定时测量、采集，如果在野外，这种采集受到自然环境的严重影响，特别是在有毒气体的环境下，人类的活动大大受限，而且重复来回的测量、采集，也大大浪费人力、财力和物力。

在现代工业实际应用中，通常采用充蓄电池为主要的动力来源。在地板上布置相应颜色的地标会电磁轨道来来确定小车的行进轨迹，小车通过相应传感器所反馈的讯息进行循环导航和相应动作，并达到目的。

这种寻迹导航技术在长时间工作的区域用的较多，例如分拣仓库等，只需要布置清一色的白色地标，就可以实现机器人的行走规范。但是这种寻迹导航技术在检测城市大型建筑物的某一点故障时，进行一次测量、采集就需要铺设一次行走轨道，就会显得非常繁琐，当测量次数较少的情况下，布置地标或电磁轨道的作业效率就没有人为的作业效率高。因此，继续一种能够通过预置路径的自动导航系统来解决这一些问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种小车行驶路径纠正系统及其纠正方法，能够解决现有的寻迹导航技术在检测城市大型建筑物的某一点故障时，进行一次测量、采集就需要铺设一次行走轨道，且布置地标或电磁轨道的作业效率低下，大大降低了测量效率的问题。

本发明通过以下技术方案予以实现：一种小车行驶路径纠正系统，所述纠正系统包括上位机、通信基站和小车，且上位机和小车分别和通信基站无线通信连接；

所述小车上设有控制器、光伏发电模块、导航角补充及矫正模块、射频通讯模块、北斗GPS定位模块、动力模块和路径储存模块，且光伏发电模块、导航角补充及矫正模块、射频通讯模块、北斗GPS定位模块、动力模块和路径储存模块分别和控制器电性连接。

优选的，所述光伏发电模块包括太阳能电池板、DC-DC自动升降压电路和太阳能蓄电池，这样设置使得太阳能电池板能够将太阳能转换为电能，并储存在太阳能蓄电池中，然后再通过DC-DC自动升降压电路调整电压的大小并供给小车使用。

优选的，所述导航角补偿及矫正模块包括陀螺仪和地磁传感器，这样设置使得能够计算出导航角，一旦发现角度异常，则可以立即修正到正确的导航角。

优选的，所述动力模块中使用到的电动机为高精度的步进电机，这样设置使得小车能够精确的行走而不需要通过繁杂的电子原件进行控制。

优选的，所述上位机具体可以为手机、平板或电脑，这样设置使得能够通过不同的上位机对小车进行控制，使小车的使用范围更广。

所述纠正系统的纠正方法包括以下步骤：