[发明专利]割草机路径规划方法及系统有效
申请号: | 201910060770.8 | 申请日: | 2019-01-22 |
公开(公告)号: | CN109634287B | 公开(公告)日: | 2022-02-01 |
发明(设计)人: | 钟伟;牛哲;丁波;许洵;陈元橼;徐茜;周磊;周懿 | 申请(专利权)人: | 重庆火虫创新科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 重庆乐泰知识产权代理事务所(普通合伙) 50221 | 代理人: | 刘佳 |
地址: | 402246 重庆市江津区*** | 国省代码: | 重庆;50 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 割草机 路径 规划 方法 系统 | ||
1.一种智能割草机路径规划方法,其特征在于,包括如下步骤:
启动智能割草机的触控面板;
进入路径规划设置界面,显示待割草区域示意图、路径角度示意图像及路径角度设置图像;所述待割草区域示意图由多个栅格组成,栅格大小为割草机尺寸的一半至一倍;所述待割草区域示意图包括区域边界信息和障碍物边界信息;
接收用户针对路径角度设置图像的触控输入,设置路径角度;
根据所设置的路径角度,调整路径角度示意图像显示;
根据所设置的路径角度及预设算法重新规划智能割草机的路径;具体包括:
步骤S100:加载工作区域的边界信息、障碍物的边界信息;
步骤S200:将所有数据进行滤波处理,并对数据段进行拟合处理,以得到较为理想的平滑数据;
步骤S300:获取最优方向;方法为:使用数学矩阵库将数据放入,最大点和最小点构成一个正方形或者长方形,建立角点的坐标,建立水平坐标系,获取一个整个曲线数据的最优代表方向;
步骤S400:旋转多边形;所述多边形由拟合的直线段构成;
步骤S500:判断坐标值X是否小于坐标值Y;若坐标值X不小于Y,则返回至步骤S400;若坐标值X小于Y,则执行步骤S600;
步骤S600:角度归一化处理;具体方法为:以180度为最大角度,对超过180度的数据进行取余,然后再求取百分比;
步骤S700:栅格地图配置信息初始化;
步骤S800:计算旋转矩阵坐标旋转;
步骤S900:对内部的处理矩阵进行扩维;
步骤S1000:区域连通;
步骤S1100:根据处理后的工作区域边界更新栅格地图信息;
步骤S1200:获取处理后的障碍物边界信息;
步骤S1300:根据处理的障碍物边界信息更新栅格地图信息;
步骤S1400:输出路径规划结果。
2.根据权利要求1所述的智能割草机路径规划方法,其特征在于:所述路径角度示意图像与路径角度设置图像为同一个图像。
3.根据权利要求1所述的智能割草机路径规划方法,其特征在于,所述步骤“根据所设置的路径角度及预设算法重新规划割草机的路径”具体为:根据所设置的路径角度及预设算法重新规划割草机路径,并于触控面板显示割草路径示意图。
4.根据权利要求1所述的智能割草机路径规划方法,其特征在于:所述触控面板与智能割草机间为可拆卸式连接。
5.一种智能割草机路径规划系统,其特征在于,包括:
显示模块,用于显示路径规划设置界面、待割草区域示意图、路径角度示意图像及路径角度设置图像;
输入模块,用于通过智能割草机的触控面板接收用户针对路径角度设置图像的手势输入,以设置路径角度;
控制模块,用于根据所述输入模块设置的路径角度,调整路径角度示意图像显示,并根据预设算法重新规划智能割草机路径;具体包括:
步骤S100:加载工作区域的边界信息、障碍物的边界信息;
步骤S200:将所有数据进行滤波处理,并对数据段进行拟合处理,以得到较为理想的平滑数据;
步骤S300:获取最优方向;方法为:使用数学矩阵库将数据放入,最大点和最小点构成一个正方形或者长方形,建立角点的坐标,建立水平坐标系,获取一个整个曲线数据的最优代表方向;
步骤S400:旋转多边形;所述多边形由拟合的直线段构成;
步骤S500:判断坐标值X是否小于坐标值Y;若坐标值X不小于Y,则返回至步骤S400;若坐标值X小于Y,则执行步骤S600;
步骤S600:角度归一化处理;具体方法为:以180度为最大角度,对超过180度的数据进行取余,然后再求取百分比;
步骤S700:栅格地图配置信息初始化;
步骤S800:计算旋转矩阵坐标旋转;
步骤S900:对内部的处理矩阵进行扩维;
步骤S1000:区域连通;
步骤S1100:根据处理后的工作区域边界更新栅格地图信息;
步骤S1200:获取处理后的障碍物边界信息;
步骤S1300:根据处理的障碍物边界信息更新栅格地图信息;
步骤S1400:输出路径规划结果。
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