[发明专利]一种全局规划器主导的机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 201910060806.2 | 申请日： | 2019-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN109814557A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 郑江滨;王硕刚 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 全局规划 障碍物 机器人路径规划 局部栅格地图 激光雷达 局部路径 构建 局部路径规划 全局路径规划 机器人定位 机器人距离 机器人状态 三维机器人 路径曲率 全局路径 实际环境 直线距离 超声波 传统的 评价器 更新 主导 机器人 避开 规划 透明 融合 全局 | ||
【权利要求书】：
1.一种全局规划器主导的机器人路径规划方法，其特征在于步骤如下：
步骤1：SLAM：利用激光雷达传感器，对室内环境进行地图构建，生成一张二维虚拟地图，用于机器人的初始定位、障碍物定位以及路径规划；
步骤2：三维机器人构建：在二维虚拟地图中设置机器人形状、尺寸、中心点坐标；
步骤3：建局部栅格地图：在二维虚拟地图中设置局部地图的分辨率、尺寸、占用阈值；
步骤4：设置终点：设置终点的坐标、设置机器人到达终点时的姿态；
步骤5：规划全局路径：设置全局路径产生器、设置全局路径评价器；
步骤6：规划局部路径：设置局部路径产生器、设置局部路径评价器；所述设置局部路径评价器包括：设置障碍物碰撞状态的权重、设置障碍物距离惩罚权重、设置非前向运动惩罚权重；
步骤7：新全局和局部栅格地图：更新局部地图的中心坐标、更新栅格被障碍物占据的概率值；
步骤8：新机器人状态：更新机器人的坐标、更新机器人的方位角、更新机器人的速度、更新机器人的加速度。
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