[发明专利]一种三次元冲压机械手

权利要求书

1.一种三次元冲压机械手，其特征在于：包括承载条板(1)、衔接滑槽(2)、衔接滑块(13)、用于机械手移动的移动机构和对机械手进行更换的更换机构，所述承载条板(1)顶部横向等距开设有多个衔接滑槽(2)，且衔接滑槽(2)内滑动安装有衔接滑块(13)；

所述移动机构包括第一气缸(3)、U型板(4)、第二气缸(12)和连接方块(5)，所述第一气缸(3)安装在承载条板(1)一侧侧面，且第一气缸(3)内滑动安装的推杆一端通过连接块与U型板(4)侧面底部连接，所述U型板(4)内顶部中间位置安装在衔接滑块(13)顶部，且U型板(4)内顶部两侧分别对称安装有两个第二气缸(12)，且四个所述第二气缸(12)内滑动安装的推杆一端穿过U型板(4)顶部表面安装在同一个连接方块(5)底部四角处；

所述更换机构包括方体伸板(9)、伸缩板(8)、导向滑槽(7)、长方形槽(15)、条形通孔(11)和电动推杆(10)，所述方体伸板(9)一端端面开设有长方形槽(15)，且长方形槽(15)内两侧壁顶部均横向开设有导向滑槽(7)，两个所述导向滑槽(7)之间通过条形滑块(6)与同一个伸缩板(8)两侧侧面滑动连接，且伸缩板(8)底部矩形分布安装有多个吸盘(14)，所述条形通孔(11)横向开设在方形伸板顶部中间位置，且条形通孔(11)端口一侧的方体伸板(9)顶部表面安装有电动推杆(10)，所述方体伸板(9)一端端面为圆弧结构，且圆弧结构表面两侧均开设有圆弧槽(902)，两个所述圆弧槽(902)内均安装有弧形气囊(901)，所述弧形气囊(901)表面粘接有耐刮擦片，通过与充气结构相连接的弧形气囊(901)的膨胀或收缩，有利于与不同规格的冲压件表面充分接触；所述第一气缸(3)设有多个，且每一个所述第一气缸(3)位于每一个衔接滑槽(2)的承载条板(1)侧面；所述第一气缸(3)和第二气缸(12)分别通过导气软管与内置的气动控制器连接；所述衔接滑槽(2)为条形状，且衔接滑槽(2)的长度大于第一气缸(3)内推杆的长度；所述电动推杆(10)的伸缩杆一端通过连接块与伸缩板(8)顶部一端连接，且连接块位于条形通孔(11)内。