[发明专利]车载环视系统在线标定方法、系统及装置

说明书

本申请车载环视系统在线标定方法，首先通过车载环视系统中各相机采集车辆周围的视频图像，再从所述视频图像中识别出标定过程中的特征物。从所述特征物中提取特征信息来对所述视频图像进行处理，确定需要标定的相机为目标相机。在确定到所述目标相机后，实时对所述目标相机进行优化标定，以获取所述目标相机相对于所述车辆的位姿。本申请车载环视系统在线标定方法可以在车辆行驶过程中实时获取道路上的图像信息，通过判断需要标定的所述目标相机来对整个车载环视系统进行优化标定，具有实时性、效率高、适用范围广等特点。

技术领域

本申请涉及车辆领域，尤其涉及一种辅助驾驶的车载环视系统在线标定方法，以及执行此方法的车载环视系统在线标定系统和车载环视系统在线标定装置。

背景技术

车载环视系统通过在车辆四周安装多个相机，并采用车载处理器对得到的多路视频进行图像处理，为驾驶员提供车辆周边的视野，从而提高驾驶的安全性。由于车载环视系统包含多个相机，因此各个相机之间以及单个相机与车辆之间的位姿标定是车载环视系统的一个关键环节，各个相机的标定精度直接决定了车载环视系统对驾驶员的辅助效果。

针对不同的标定场景，目前主流的车载环视系统标定方法主要有下线标定和4s标定两种。其中，下线标定是指在车辆出厂之前，于特定的工位上采用定位设备(如四轮定位设备)准确地确定车辆的位置，从而进行整个车载环视系统的标定。4s标定是指在4s店中使用简单的标定板进行铺设，对车载环视系统进行全景的标定。也即是说，传统的标定方法都需要特殊场景下才能完成，且多为静态标定方式。然而，在车辆长期行驶过程中，因为振动、碰撞、轮胎漏气等一系列原因，存在个别相机相对于全局坐标系发生偏移的情况。此时静态的、需要特定场景才能完成的标定动作相对繁琐，导致上述传统的标定方法已逐渐不能满足大众的需求。

发明内容

本申请提出一种可实时对车载环视系统完成优化标定的车载环视系统在线标定方法，具体包括如下技术方案：

一种车载环视系统在线标定方法，包括：

通过车载环视系统中各相机采集车辆周围的视频图像；

从所述视频图像中识别出在线标定过程中的特征物；

提取所述特征物的特征信息；

根据所述特征信息对所述视频图像进行处理，确定需要标定的相机为目标相机；

实时对所述目标相机进行优化标定以获取所述目标相机相对于所述车辆的位姿。

本申请所述车载环视系统在线标定方法，通过获取车辆环视系统中各相机的视频图像，来从所述视频图像中识别处特征物。通过对所述特征物提取有用信息，来对各个所述相机的视频图像进行拼接。根据所述视频图像的拼接结果，可以确定出需要标定的目标相机。进一步，本申请车载环视系统实时对所述目标相机进行优化标定，并通过重新采集车辆环视系统中相机的视频图像并进行拼接来验证所述优化标定。本申请所述车载环视系统在线标定方法，在车辆行驶过程中实时获取道路上的图像信息，判断出需要标定的相机后对整个车载环视系统进行优化标定，具有实时性好、效率高、适用范围广的特点。

其中，在所述实时对需要标定的相机进行优化标定以获取所述目标相机相对于所述车辆的位姿之后，还包括：

重新采集车载环视系统中相机的视频图像并拼接以验证所述优化标定。此步骤在对目标相机进行优化标定后执行，可以对优化标定的结果进行验证。从而提高优化标定的准确性。

其中，所述从所述视频图像中识别出在线标定过程中的特征物时，包括：

提取与所述车辆的行驶路线平行的直线物体作为直线特征物；