[发明专利]一种光流与激光结合的跟踪测距方法在审
| 申请号： | 201910061330.4 | 申请日： | 2019-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN109696689A | 公开（公告）日： | 2019-04-30 |
| 发明（设计）人： | 李天松;张浩强;陈名松;高翔;刘庆华;周晓燕;杨溢凡 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G01S17/08 | 分类号： | G01S17/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 光流 激光测距 测距 跟踪目标 检测 解算 角度变换单元 焦点锁定 跟踪 指向 激光 单元方向 单元检测 光流跟踪 单点 二维 锁定 | ||
1.一种光流与激光结合的跟踪测距方法，其特征在于：包括光流检测单元，位移解算单元，角度变换单元，激光测距单元，光流检测单元与激光测距单元方向一致且相互锁定，光流检测单元对要跟踪的目标进行焦点锁定，同时激光测距单元指向跟踪目标进行测距，目标发生位移，产生光流数据，光流检测单元检测光流数据，由位移解算单元判断位移的方向，然后产生角度变换信息，再由角度变换单元变换角度，带动光流检测单元与激光测距单元保持锁定移动目标，对目标进行跟踪测距。
2.根据权利要求书1所述的一种光流与激光结合的跟踪测距方法，其特征在于：所述光流检测单元与激光测距单元方向一致且相互锁定，光流检测模块与激光测距模块是刚性连接的，且光流检测镜头的中轴线与激光光路是平行的，激光指向就是光流检测镜头的指向。
3.根据权利要求书1所述的一种光流与激光结合的跟踪测距方法，其特征在于：所述对要跟踪的目标进行焦点锁定，光流检测模块对跟踪目标所处环境进行成像，并且将要跟踪目标的成像置于所成像画面的中心，所述带动光流检测单元与激光测距单元保持锁定移动目标，目标发生位移，角度变换单元会根据位移解算单元得出的位移数据进行变换角度，保持跟踪目标的成像始终在光流检测镜头所拍摄画面的中心位置，保持激光测距模块始终指向目标。
4.根据权利要求书1所述的一种光流与激光结合的跟踪测距方法，其特征在于：所述角度变换单元，是一个两轴的角度变换装置，在水平和垂直方向各设有一个360°舵机，两个舵机相互配合进行半球的角度变换，角度变换单元与光流检测单元、激光测距单元刚性连接，带动光光流检测单元与激光测距单元的方向保持锁定跟踪目标。
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