[发明专利]影像引导下可见光定位导航装置及方法

权利要求书

1.一种影像引导下可见光定位导航装置，其特征在于，包括： 图像工作站及配套功能软件系统，其可依据导入的医学影像数据进行建模，通过显示器向医生显示解剖面视图和3D模型（101）； 经颅磁刺激线圈（106），其为由铜线绕制成的蝶形线圈，所述经颅磁刺激线圈（106）与高压脉冲电源连接，所述高压脉冲电源包括充电电源、控制电路和放电开关； 标记件，其包括跟踪器一（103）以及跟踪器二（105），所述跟踪器一（103）固定于患者头部（102），所述跟踪器二（105）固定于所述经颅磁刺激线圈（106）上； 空间定位传感器，其连接与所述图像工作站及配套功能软件系统，用于实时测量所述跟踪器一（103）和跟踪器二（105）的位置； 探针（107），其与所述图像工作站及配套功能软件系统连接，所述探针（107）用于在患者头部（102）点击选定配准点，所述图像工作站及配套功能软件系统通过获取所述探针（107）位资数据，确定物理世界中配准点位置； 双目相机，其连接与所述图像工作站及配套功能软件系统，用于图像数据采集并将采集的数据传送给所述图像工作站及配套功能软件系统。

2.根据权利要求1所述的一种影像引导下可见光定位导航装置，其特征在于，所述跟踪器以及探针上均设有黑白卡标记，所述黑白卡标记由基本黑白图案组成，黑白图案中设有交叉的特诊点。

3.根据权利要求1所述的一种影像引导下可见光定位导航装置的影像引导下可见光定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.在图像工作站及配套功能软件系统中导入患者头部（102）的医学影像数据，图像工作站及配套功能软件系统依据医学影像数据进行建模，通过显示器显示患者头部（102）解剖面视图和3D模型；

S2.依据医学解剖特征，通过系统交互设备选定3个配准点，为建立患者头部（102）与医学影像的映射关系提供参考，并确定治疗靶点；

S3.将各个标记件与各自目标对象进行固定，并进行线圈验证；

S4.使用探针（107）依次在患者头部（102）点击选定的配准点，图像工作站及配套功能软件系统通过获取探针位资数据，依次确定物理世界中配准点位置；

S5.根据定位到的标记件的位资及对应目标的坐标系统映射关系求解目标运动方案，并通过显示器为操作者握持经颅磁刺激线圈（106）提供导航视图指引。

4.根据权利要求3所述的一种影像引导下可见光定位导航方法，其特征在于，所述医学影像数据包括MRI影像数据、CT影像数据。

5.根据权利要求3所述的一种影像引导下可见光定位导航方法，其特征在于，所述3个配准点包括患者头部（102）鼻根、左侧乳突、右侧乳突。

6.根据权利要求3所述的一种影像引导下可见光定位导航方法，其特征在于，所述S5中，利用空间双目相机（104）获取到的有效视野内的实时数据，完成对跟踪器一（103）、跟踪器二（105）的位姿确定，进而得出患者头部与经颅磁刺激线圈（106）之间的位置关系，之后经过导航算法得出经颅磁刺激线圈（106）应该进行的运动方向，并通过导航视图提供运动指引。