[发明专利]一种自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法

说明书

本发明公开一种自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法。该方法通过计算激光导航仪相对按圆周分布的多个反光桶的距离从而判断激光导航仪的安装位置偏差和角度偏差，实现了对激光导航仪安装位置和安装角度的校准。本发明的自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法能够提高多车定位一致性。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车领域，特别是涉及一种自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法。

背景技术

工业自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)在生产作业中，受生产工艺、配套设备及场地等一些因素影响，某些停靠位需要车体的定位精度达到±1cm甚至更高。在同一个地图单元中，往往有多台AGV同时工作，因机械或装配误差导致AGV个体间必然存在一定定位偏差。该场景下，多车的一致性重复定位精度成为评价AGV车体控制性能的一项重要指标。其含义是：在一个地图单元中，多辆AGV对于同一个固定点(工位)的多次定位精度。

针对基于激光导航的AGV，其影响车体定位精度的影响因素主要有：激光导航仪装配偏差、驱动轮角度零偏、控制算法精度不足等。其中，装配偏差是最容易通过测试修正的。

激光导航仪是AGV的关键定位设备，直接输出导航仪所在位置的坐标和角度信息。图1为激光导航仪在AGV上的安装位置图。参见图1，激光导航仪101通常需要安装在AGV车身支架顶端的无遮挡区域，平面投影位置在后轮102中点和驱动轮103的连线上。然而，因为机械个体差异以及支撑装置的安装差异，导航仪的安装位置往往并非在理想位置，从而造成AGV个体间在相同位置的定位数据存在差异，严重时将无法满足工业生产需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法，对多个自动导引运输车的激光导航仪安装位置和角度进行校准，提高了多车定位一致性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法，包括：

将安装有激光导航仪的自动导引运输车按预设位置放置在指定场地中；所述指定场地上画有自动导引运输车的车体轮廓，在所述车体轮廓中标记有激光导航仪的理论安装位置，在以所述理论安装位置为圆心的圆周上均匀分布有多个反光桶；所述反光桶的数量为4的整数倍；所述自动导引运输车对应所述车体轮廓放置；

控制所述激光导航仪的激光探头在0～360度范围内旋转并发射激光，采集所述激光导航仪接收到的反射光并计算所述激光导航仪与每个所述反光桶之间的距离；

计算激光导航仪与每个所述反光桶之间的距离与圆周半径的差，得到激光导航仪相对每个所述反光桶的实际理论距离差；

以隶属于同一条直径的两个反光桶为一组，对各个反光桶进行分组，并计算各个反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值；

若任意一个反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值大于预设门限值，则对所述激光导航仪的位置进行调整，使所有反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值均小于或等于所述预设门限值；

若所有反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值均小于或等于所述预设门限值，则对所述激光导航仪相对于水平面的倾斜角度进行调整，直到所有反光桶组所对应的实际理论距离差的平方和小于预设阈值。

可选的，所述反光桶的数量为12个，所述反光桶组的数量为6组，每个反光桶与相邻的反光桶之间所对应的圆心角均为30度。

可选的，所述对所述激光导航仪的位置进行调整，使所有反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值均小于或等于所述预设门限值，具体包括：