[发明专利]用于操作具有电动辅助转向系统的机动车辆的方法

说明书

本发明设计一种用于操作具有电动辅助转向系统(4)的机动车辆(2)的方法，该方法具有以下步骤：‑确定机动车辆(2)的转向角速度(LWG)；‑确定由机动车辆(2)的驾驶员施加的驾驶员手动力矩变化(FMA)；‑评估至少转向角速度(LWG)和驾驶员手动力矩变化(FMA)，以确定驾驶员手动力矩变化(FMA)和转向角速度(LWG)是否不相关；和‑当驾驶员手动力矩变化(FMA)和转向角速度(LWG)不相关时输出错误信号(FS)。

技术领域

本发明涉及一种用于操作具有电动辅助转向系统的机动车辆的方法。此外，本发明包括用于执行这种方法的计算机程序产品和控制器、具有这种控制器的电动辅助转向系统和具有这种电动辅助转向系统的机动车辆。

背景技术

现代机动车辆(例如乘用车)拥有多个驾驶员辅助系统。高级驾驶员辅助系统(德文FAS，Fahrerassistenzsystem；英文ADAS，Advanced Driver Assistance Systems)是机动车辆中的电子辅助设备，用于在特定驾驶情况下辅助驾驶员。在这里，往往存在安全方面和提高驾驶舒适性的前景。这种驾驶员辅助系统涉及部分自主地或自主地机动车辆的驱动(例如气体、制动)、控制(例如停车转向辅助)或信号装置方面。

电动辅助转向系统是电动助力转向系统，其通常在驾驶员施加转向力矩时工作。电动辅助转向的电驱动的显著优点在于，转向可以自适应地设计并且还通过驾驶员辅助系统承载。转向系统还可以用作进一步驾驶员辅助任务的执行器(例如电子稳定程序ESP II的自动转向干预、停车和车道保持辅助等)。

在操作中，电动辅助转向通过测量由驾驶员施加的扭矩并通过致动器(例如，诸如伺服马达的马达)将其放大来辅助驾驶员转向。作为所有可能的辅助形式的例子的这种马达，一方面提供提高的舒适性，另一方面，它用于实现附加功能，例如车道保持辅助。在任何情况下，马达的扭矩要求直接影响机动车辆的转向行为并因此影响驾驶员。这种电动转向系统的常规辅助可以在更广泛的意义上作为驾驶员辅助功能来理解。因此，这里描述的本发明对于驾驶员转向力矩的辅助也是有效的。

由于驾驶员辅助系统依赖于传感器数据和正确的执行，因此不能完全排除错误。出于安全原因，如有必要，对于马达的扭矩要求可能受到限制。这可以通过例如单独限制每个功能或者总体限制所有功能来完成。

然而，这些方案还可能在完全没有错误并因此不需要限制的情况下错误地限制扭矩从而对驾驶员辅助系统的“常规功能”或“良好功能”产生不利影响。在这些情况下，限制功能会错误地判断驾驶情况。

已知的限制功能将驾驶员辅助系统所要求的转向力矩的幅度和/或速率限制为较小的值。但是，这会严重限制这些驾驶员辅助系统的权限。DE 102014201107 A1公开了一种方法，其中将当前转向角速度与驾驶员手动力矩允许的范围进行比较，以防止不期望的驾驶员辅助要求。特别地，也可以通过预先引入系统的能量来施加高的转向角速度。通过轮胎恢复力，特别是在提高车辆速度和动态操纵的情况下，因此导致方向盘中间位置方向上的高转向角速度，同时具有低驾驶员手动力矩。已知方案在这种情况下检测到违反条件或必须进行参数化，使得不再出现对这些特殊的操纵的违反，然而，这可能导致不再以足够的形式保证实际的安全功能。

因此，本发明的目的是示出这样的方法，其中可以避免上述条件的错误。

发明内容

本发明的目的通过一种用于操作具有电动辅助转向系统的机动车辆的方法来实现，其步骤如下：

-确定机动车辆的转向角速度；

-确定由机动车辆的驾驶员施加的驾驶员手动力矩变化；

-评估至少转向角速度和驾驶员手动力矩变化，以确定驾驶员手动力矩变化和转向角速度是否不相关；和

-当驾驶员手动力矩变化和转向角速度不相关时输出错误信号。